位置复合控制方法.PDFVIP

２０１８年 ４月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 第 ４期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．０４．０５０ 泵控差动缸系统带负载力补偿量速度／位置复合控制方法 王成宾　权　龙 （太原理工大学新型传感器与智能控制教育部重点实验室，太原 ０３００２４） 摘要：为提高泵控差动液压缸系统运动过程的平稳性及控制精度，提出了带有负载力补偿量的速度／位置复合伺服 控制策略，确定了速度前馈控制量计算模型和负载力补偿量计算模型。为实现速度控制和位置控制的平稳切换， 对切换参数及切换时机进行了研究，以实际位置相对目标位置的差值作为切换参数。建立系统的仿真模型和物理 试验模型，对系统进行仿真和试验研究，仿真结果和试验结果都表明，采用速度／位置复合控制策略可以实现对泵 控差动缸系统的速度和位置的同时控制，在保证控制精度的前提下有效提高了差动缸的运动平稳性。为便于比 较，还对泵控差动缸系统单独的位置伺服控制进行了仿真和试验研究，对比结果表明，所提出的复合控制策略具有 明显的优越性。 关键词：泵控差动缸；速度／位置复合控制；无扰切换；负载力补偿 中图分类号：ＴＨ１３７７ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１８）０４０４２００７ ＭｅｔｈｏｄｏｆＰｕｍｐｃｏｎｔｒｏｌＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌＣｙｌｉｎｄｅｒＳｙｓｔｅｍｗｉｔｈＳｐｅｅｄａｎｄＰｏｓｉｔｉｏｎ ＣｏｍｐｏｕｎｄＳｅｒｖｏＣｏｎｔｒｏｌｗｉｔｈＣｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎＡｍｏｕｎｔｏｆＬｏａｄＦｏｒｃｅ ＷＡＮＧＣｈｅｎｇｂｉｎ　ＱＵＡＮＬｏｎｇ （ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＴｒａｎｓｄｕｃｅｒｓａｎｄＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ， ＴａｉｙｕａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｔａｉｙｕａｎ０３００２４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｕｍｐｃｏｎｔｒｏｌｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｃｙｌｉｎｄｅｒｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｓｔｒａｔｅｇｙｏｆｓｐｅｅｄａｎｄｐｏｓｉｔｉｏｎ ｃｏｍｐｏｕｎｄｓｅｒｖｏｃｏｎｔｒｏｌｗｉｔｈｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎａｍｏｕｎｔｏｆｌｏａｄｆｏｒｃｅｗａｓｐｕｔｆｏｒｗａｒｄａｎｄｔｈｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ ｍｏｄｅｌｓｏｆｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｖａｒｉａｂｌｅｏｆｓｐｅｅｄｆｅｅｄｆｏｒｗａｒｄａｎｄｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎａｍｏｕｎｔｏｆｌｏａｄｆｏｒｃｅｗｅｒｅｓｅｔｕｐｉｎ ｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｓｔｅａｄｙｓｔａｔｅａｎｄｃｏｎｔｒｏｌａｃｃｕｒａｃｙ．Ａｓｆｏｒｔｈｅｓｔａｂｌｅｓｗｉｔｃｈｉｎｇｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｓｐｅｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｐｏｓｉｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ ，ｔｈｅｓｗｉｔｃｈｉｎｇｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｂｅｔｗｅｅｎａｃｔｕａｌｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄｔａｒｇｅｔｌｏｃａｔｉｏｎ，ａｎｄｓｗｉｔｃｈｉｎｇｔｉｍｅｗｅｒｅｓｔｕｄｉｅｄ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｍｏｄｅｌａｎｄｔｈｅｐｈｙｓｉｃａｌｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｍｏｄｅｌｏｆｔｈｉｓｓｙｓｔｅｍｗｅｒｅｓｅｔｕｐｔｏｍａｋｅｓｔｕｄｙｏｆｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ，ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｄ ｔｈａｔｔｈｅｓｐｅｅｄａｎｄｐｏｓｉｔｉｏｎｃｏｍｐｏｕｎｄｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｓｔｒａｔｅｇｙｃａｎｂｅｕｓｅｄｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｓｐｅｅｄａｎｄ ｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｐｕｍｐｃｏｎｔｒｏｌｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｃｙｌｉｎｄｅｒｓｙｓｔｅｍａｔｔｈｅｓａｍｅｔｉｍｅ，ｗｈｉｃｈｉｍｐｒｏｖｅｄｔｈｅｍｏｔｉｏｎｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｏｆｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｃｙｌｉｎｄｅｒｏｎｔｈｅｐｒｅｒｅｇｕｉｓｉｔｅｏ