浙江大学第十届中控杯机器人竞赛.PDFVIP

浙江大学第十届“中控杯”机器人竞赛 比赛方案 主题：机器人——我的居家小助手 环境 ：家中的书架、圆桌、 环境及任务 任务 ：机器人整理房间， 长桌及地面上杂乱放置着 将书籍、空饮料罐和木块 书籍、空饮料罐和木块。 分别归置到书架、圆桌和 圆桌位置每场比赛随机给 方桌上，并按某种参赛队 定。一半以上物体规则放 自定义的方式摆放整洁。 置，另有少部分物体放置 姿态不规则。 书架 长桌 地面 辅助定位杆 启动区 圆桌（位置随机确定） 说明 比赛内容： 环境 ：家中的书架、圆桌、长桌及地面上杂乱放置着书籍、空饮料罐和木块。圆桌自带一根辅助定位杆 ，圆 桌位置每场比赛随机给定。一半以上物体规则放置，少部分物体放置姿态不规则。 任务 ：将四处散落的书籍、空饮料罐和木块分别归置到书架、圆桌和长桌上，并按某种参赛队自定义的方式 摆放整洁。 计分方式： 物品分值 ：每个物品根据其识别难度和抓取难度的不同而具有不同分值。（物品尺寸规格见附录，物品类型 清单赛前两周发布。） 计分环节 ：对于每个物品，假设其分值为k ，正确识别并以任何事先约定的方式告知裁判识别结果得k分，正 确抓取又得k分，正确放置再得k分。 加分内容 ： • 整洁摆放 ：根据物品的类别（如书本的科目、饮料罐的生产商、木块的颜色等）进行摆放，摆放方式自由 发挥，裁判根据整齐度、艺术感酌情加分。每场比赛进行判定。 •安全运行 ：在成功执行任务的前提下，若未碰撞墙和家具 ，加固定分。每场比赛进行判定，分值赛前两周 公布。 • 技术分 ：根据机器人所使用技术的先进程度 （如是否巡线、物体识别方法如何等）及机器人设计的新颖性、 艺术感等酌情加分。只评一次，每场加分。 说明 比赛所倡导的技术内容： 机械设计及制作 ：设计机器人的机构，利用CAD软件绘制三维图及二维加工图，送交加工厂加 工后，自行装配加工件。 电路设计及制作 ：进行传感器和元器件选型，设计相应的电路系统，利用软件绘制电路原理图 和PCB板图，送交加工厂加工后，自行焊接电路元器件并进行调试。 单片机程序设计（硬件编程） ：设计程序，在单片机上实现底盘、手臂等基础控制功能和任务。 软件设计及开发 ：设计程序，在高级嵌入式系统、智能手机操作系统或电脑操作系统中实现视 觉识别、定位导航、任务规划等若干高级功能模块。 机算机视觉及机器学习算法开发 ：学习、改进或设计算法，利用C++、Java等编程语言，实现 物体识别、环境特征识别等功能。 物品尺寸规格 书籍 ：页面尺寸约为公制A7 （长10.5±1cm ，宽7.4±1cm ，厚 0.7±0.5cm ），重量≤ 500g。 空饮料罐 ：常见的标准尺寸空饮料罐，直径7±1cm ，高度12±1cm。 木块 ：正方体，边长5±0.5cm。 序号 时间 培训内容 第1次 10月第2个周末 比赛动员（主题及规则、参赛意义、学习任务清单、资料发放） 第2次 10月第3个周末 机械设计（设计原则30min，软件使用60min，设计实例45min ） 第3次 10月第4个周末 电路设计（元件简介45min ，模块介绍60min，软件使用30min ） 第4次 另行安排60min 机器人系统构成（软硬件结构关系及工作方式、设计实例） 第5次 另行安