第3部分机械手运动学(4).ppt

南京航空航天大学机械电子工程系 第三章 机械手运动学(3)重点回顾 zi-1坐标轴：沿着i-1关节的运动轴； xi-1坐标轴：沿着zi-1和zi的公法线，指向下一个关节的方向； yi-1坐标轴：按右手直角坐标系法则确定。 连杆长度ai-1： zi-1沿着xi-1到zi的距离； 连杆扭转角αi-1： zi-1绕xi-1到zi的转角； 关节偏置di： xi-1沿着zi到xi的距离； 关节转角θi ： xi-1绕zi到xi的转角。 PUMA560机器人运动学方程 PUMA560机器人运动学方程 Unimation PUMA560机器人示意图与坐标系 PUMA560机器人运动学方程 Unimation PUMA560机器人示意图与坐标系 连杆参数 连杆参数： PUMA560机器人运动学方程 连杆变换矩阵 运动学逆问题 反变换法（变量分离法） 数值法 几何法 旋量代数 四元素法 运动学反解的封闭解 6自由度机械手封闭解形式运动学逆解存在的两个充分条件： ZYX欧拉角变换的逆运动学解 PUMA560机械手的逆运动学解 PUMA560坐标系： PUMA560机器人的逆向运动学 PUMA560机器人运动学方程 PUMA560机器人的逆向运动学 解的取值 解的多重性 矩阵、矢量运算工具介绍 计算机代数系统Maple Maple是加拿大滑铁卢大学(University of Waterloo)和Waterloo Maple Software公司注册的一套为微积分、线性代数和微分方程等高等数学使用的软件包。 Maple是当今世界上最优秀的几个数学软件之一，它以良好的使用环境、强有力的符号计算、高精度的数值计算、灵活的图形显示和高效的编程功能，为越来越多的教师、学生和科研人员所喜爱，并成为他们进行数学处理的工具。 Maple软件适用于解决微积分、解析几何、线性代数、微分方程、计算方法、概率统计等数学分支中的常见计算问题。 计算机代数系统Maple Maple是一个具有强大符号运算能力、数值计算能力、图形处理能力的交互式计算机代数系统(Computer Algebra System)。 Maple可以借助键盘和显示器代替原来的笔和纸进行各种科学计算、数学推理、猜想的证明以及智能化文字处理。 计算机代数系统Maple Maple会认识一些输入的变量名称，如希腊字母等。输入时只需录入相应的英文，要输入大写希腊字母， 只需把英文首字母大写。 代数方程(组)求解 常微分方程的解析解 矩阵表示 加载线性代数库： with(LinearAlgebra); 输入矩阵： rx:=Matrix([[1,0,0],[0,cos(theta),-sin(theta)],[0,sin(theta),cos(theta)]]); 矩阵运算 矩阵的基本运算 向量运算 线性方程组求解 由给定的旋转变换矩阵求等价的ZYX欧拉角 由给定的旋转变换矩阵求等价的ZYX欧拉角 所谓逆运动学方程的解，就是已知机械手直角坐标空间的位姿 ，求出各节变量 逆运动学方程解的步骤如下： （1）根据机械手关节坐标设置确定 为关节坐标的齐次坐标变换，由D-H参数确定。 （2） 根据任务确定机械手的位姿 为机械手末端在直角坐标系（参考坐标或基坐标）中的位姿，由任务确定。它是由三个平移分量构成的平移矢量P（确定空间位置）和三个旋转矢量n，o，a（确定姿态）组成的齐次变换矩阵描述。 （3）由 根据下式求出相应的关节变量 机械手运动学逆问题：指定手爪的空间位置和姿态，要求出各关节位移变量的相应值。 3.7 PUMA560的运动学逆解 PUMA560末端的位姿： PUMA560机器人的逆向运动学 求取?1 PUMA560机器人的逆向运动学 求取?1 ?1有2组解 PUMA560机器人的逆向运动学 求取?3 PUMA560机器人的逆向运动学 求取?3 对上式取平方和，有： ?3有2组解 PUMA560机器人的逆向运动学 求取?2 PUMA560机器人的逆向运动学 求取?2 ?2有4组解 PUMA560机器人的逆向运动学 求取?4 PUMA560机器人的逆向运动学 求取?4 当 时 PUMA560机器人的逆向运动学 求取?5 PUMA560机器人的逆向运动学 求取?6 ?1 ?11 ?12 ?3 ?31 ?32 ?21 ?22 ?23 ?24