电力电子电机控制系统仿真技术洪乃刚第1章.ppt

小 结 MATLAB是一种优秀的科学计算软件，本章简要介绍了MATLAB的计算和编程基础，因为波形是观察仿真结果的重要方法，因此重点介绍了MATLAB的画图功能。MATLAB早期是为控制理论研究开发的，本章介绍了MATLAB在控制理论中的应用，以举例介绍了根轨迹，耐奎斯特图，尼科尔斯图和伯德图的画法，有了MATLAB工具，这些复杂的画图变得很简单，因此MATLAB是控制系统分析的重要工具。针对本书的内容，本章也介绍了在传递函数基础上对调速系统的分析。控制理论是自动化专业的重要课程，掌握MATLAB对课程学习将有很大帮助，限于篇幅本书仅是择要介绍。 按格式1： num=[12 24 12 20]; ％键入分子项系数 den=[2 4 6 2 2]; ％键入分母项系数 G1=tf(num,den) ％回车生成传递函数 Transfer function: 12 s^3 + 24 s^2 + 12 s + 20 -------------------------------------- ---- ％生成的传递函数 2 s^4 + 4 s^3 + 6 s^2 + 2 s + 2 例1.4 传递函数 按格式2： s=tf(s); G1=(12*s^3+24*s^2+12*s+20)/(2*s^4+4*s^3+6*s^2+2*s+2) Transfer function: 12 s^3 + 24 s^2 + 12 s + 20 ------------------------------------------- 2s^4 + 4 s^3 + 6 s^2 + 2 s+ 2 s=tf(s); G2=(s^3+2*s^2+3*s+4)/(s^3*(s+2)*((s+5)^2+5)) Transfer function: s^3 + 2 s^2 + 3 s + 4 --------------------------------------- s^6 + 12 s^5 + 50 s^4 + 60 s^3 例1.5 传递函数 1.7.2 求特征方程的根和根轨迹 闭环传递函数的特征方程 闭环传递函数 一 求方程的根 在输入系统开环传递函数后，键入命令： 格式1： root(G ) ％ 求多项式方程G的根 格式2： roots(G, den{1}) ％求传递函数G 的特征方程根（极点） 格式3： roots(G, num{1}) ％求传递函数G 的零点 例1.6 已知方程 求方程的解，即方程的根 G=[1 10 16 160]; roots(G) ans = -10.0000 -0.0000 + 4.0000i -0.0000 - 4.0000i 例1.6 已知方程 ， s=tf(s); G1=(s+20)*(s+7)/(s^3+10*s^2+16*s+160); roots(G1.den{1}) ％求特征方程根 ans = -10.0000 -0.0000 + 4.0000i -0.0000 - 4.0000i 系统开环传递函数特征方程的3个根实部都为“－”， 系统是稳定的。 roots(G1.num{1}) ％求系统零点 ans = -20 -7 例1.7 已知闭环系统的开环传递函数求系统特征方程的根 画函数G的根轨迹 格式1： rlocus(G) ％画函数G的根轨迹 格式2： rlocus(G),grid ％画有栅格线的根轨迹 格式3： rlocus(G, ‘k’),grid ％指定根轨迹颜色，‘k’为黑色 格式4： [k,poles]=rlocfind(G) ％光标在图上呈＋字线，在根轨迹上选择一点可给出该点的坐标，放大倍数和全部极点。 格式5 rlocus(G，K) ％画给定增益K时的根轨迹 画例1.7闭环系统传递函数的根轨迹 s=tf(s); G1=(s+20)*(s+7)/(s^3+10*s^2+16*s+160); rlocus(G1),grid 1.7.3 控制系统频域分析 命令格式 nyquist(G) 画耐奎斯特图 nichols(G) 画尼科尔斯图