固定於弹性基底之挠性梁的主动振动控制.PPT

Dept. of Mechanical Engineering STUT 第二十八屆力學會議 Dept. of Mechanical Engineering , STUT 固定於彈性基底之撓性樑的主動振動控制 研 究 生： 吳秉松 指導教授： 朱志良 老師 一、研究動機 早期微米級的精密表面輪廓測定儀、表面粗度儀和三次元量床，到現今之奈米級的掃描探針顯微鏡(Scanning Probe Microscopes, SPM)，這些儀器均以具有彈性邊界之微小懸臂探針做為基礎，而懸臂探針的振動問題將嚴重影響量測的精確度。 在電腦之硬式磁碟機，磁頭通常又被裝置在撓性之懸臂樑上，而懸臂樑則是被驅動臂連接在一音圈馬達驅動器，由迴授控制器來控制所需的定位扭矩。因此，磁頭的穩定性易受到懸臂樑和驅動臂振動的影響。 由此可見，不論是電腦之硬式磁碟機或是掃描探針顯微鏡，振動問題將會是現今發展上的限制。 因此本文將探討有關固定於彈性基底之撓性樑的主動振動控制，藉由最佳化之獨立模態控制達到抑制振動之目的，可做為未來精密產業可能面臨的問題之先期研究。 二、系統架構 ：干擾輸入位移 ：彈性基底質量 ：控制力輸入 ：彈性基底剛性 ：樑左端至彈性 ：彈性基底阻尼 基底之距離 感測器 本研究使用SONY公司所生產型號為KHM 210 AAA 的DVD讀取頭。 像散法是指成像時橫向與縱向的放大率不同，因此造成像點的失真，利用此一像散特性做為量測的依據，因此可藉由四象限光感測器上之成像光點橢圓的變化，得到失焦誤差訊號的S-曲線。 感測器 致動器 三、數學模型建立 尤拉-伯努力樑： 受橫向載重，且細長的結構元素，並假設其樑總長遠大於 截面的最長邊，因此忽略剪力及旋轉慣量之效應。 提摩憲柯樑： 當樑為粗短樑時，剪力及旋轉慣量效應將影響高頻精確度。 即提摩憲柯樑是在尤拉-伯努力樑中，同時考慮了剪力及旋 轉慣量之效應。 提摩憲柯樑之有限元素法 其中 樑之元素質量及剛性矩陣 [Mt]e為因平移慣性(translational inertia)產生之質量元素矩陣。 [Mr]e為因旋轉慣量(rotary inertia)效應之質量元素矩陣。 [Kb]e為因彎曲效應(bending effect)產生之剛性元素矩陣 [Ks]e為因剪力效應(shear effect)效應之剛性元素矩陣。 樑之阻尼矩陣 其中ω1及ω2分別為樑之前兩個自然頻率； ζ1及ζ2分別為樑之前兩個模態阻尼(modal damping)。 系統整合 其中 運動方程式 其中 四、獨立模態控制 獨立模態控制理論乃係利用左右模態轉換矩陣P與Q之正交特性，將一耦合之系統解耦，轉換至模態空間，而模態控制力由每個獨立模態求得，經由一特定轉換關係後，可獲得實際之控制力。 在使用獨立模態控制理論時，須先將運動方程式化成標準動態方程式之形式。 動態方程式 令 則 其中 動態方程式 故可寫成動態方程式之型式： 動態方程式 為避免大量的反矩陣計算，我們可運用Cholesky decomposition之方法求得系統之動態方程式。其方法可簡述如下 ，我們可將M*矩陣表示為一個下三角矩陣及上三角矩陣之乘積，如下所示 令 因此可得到狀態方程的標準式為 其中 獨立模態控制 我們必須利用特徵值所具有之正交特性對狀態方程式進行解耦，可簡述如下，假設考慮特徵值問題及伴隨特徵值問題，則 其中 獨立模態控制 我們可將其實部與虛部分解成實數量，並且重新排列組合 U及V矩陣即具有雙正規直交(biorthonormality)之關係。我們可以簡潔之矩陣型式描述其關係，如下所示 其中 獨立模態控制 接著，可定義兩個2n x 2n之實數矩陣P及Q 因此可得下列之關係 此時令狀態方程式中 ，並前乘QT ，則可得解耦後之動態方程式 獨立模態控制 其中f*(t)為控制力向量，且Qf(t)定義模態控制力向量為 因此可獨立的取出欲控制的模態單獨控制 , s=1,2,…,k 五、最佳化控制 本文使用最佳化控制技巧，將價值函數做最小化處理 而價值函數定義為 最佳化模態控制力 其中Ss滿足著名的李卡特(Riccati)微分方程 細長樑系統第一模態之主動控制 控制第一模態之脈衝響應 細長樑系統第一模態之主動控制