自动控制理论例题集锦-第6章.docVIP

第6章 线性系统的校正方法 例1。 2. 求串联校正后，使闭环系统稳定的开环增益的值。 图6-1 解: 1. 求串联校正装置的传递函数。 由图6-1知，校正前系统的开环传递函数为 式中可由低频段求出 校正后系统的开环传递函数为 由图6-1知，在时，开环对数幅值dB，即,故 根据，则有 2. 求串联校正后，使闭环系统稳定的开环增益的值。 根据校正后系统的开环传递函数，其相频特性为 运用三角公式并整理，得 当相角为时，有 解得。此时幅值为 即将开环增益增大倍，系统处于临界稳定状态。根据频率稳定判据，当即时，对数频率特性曲线不穿越线，系统稳定。 例2 图6-2 要求系统在单位斜坡输入信号作用时，稳态误差≤0.1，开环系统截止频率≥4.4rad/s，相角裕度≥45o，幅值裕度≥10dB。 解： 1. 先确定开环增益。 ≤0.1 所以≥10。取。 2. 作时未校正系统的开环对数频率特性如图6-3中所示。 图6-3 由图列写直线方程 rad/s 3. 在未校正对数幅频特性上，取频率点处幅值为，以确定值。 得，取。 那么 故校正环节的传递函数为 校正后系统的开环传递函数为： 4. 验算。 显然，已校正系统的截止频率rad/s。 校正后系统的相角裕度为 幅值裕度。全部性能指标均已满足。 例 采用超前校正，使校正后系统速度误差系数/s，相角裕度≥45o。 解： 系统的开环传递函数为 1. 确定开环增益。 绘制待校正系统的对数幅频如图6-4所示。 图6-4 开环传递函数为 截止频率为 rad/s 相角裕度为 设超前校正网络的传递函数为 2. 确定需要补偿的相位超前角 3. 计算 4. 将未校正系统幅频曲线上幅值为处的频率作为校正后的频率，并令，确定值。 rad/s 超前校正网络的传递函数为 校正后系统的开环传递函数为： 5. 验算。 校正后系统的相角裕度为 全部性能指标均已满足。例 要求校正后系统的静态速度误差系数s－1，相角裕度≥40o，截止频率≥2.3rad/s，试设计串联校正装置。 解： 1. 确定开环增益。 s－1 2. 绘制s－1时待校正系统的开环对数幅频曲线如图6-5所示。 图6-5 由图列写直线方程 rad/s 可见待校正系统不稳定，且截止频率远大于期望值，故选择串联滞后校正。 3. 在校正系统的频率特性曲线上选择频率点，使其满足 并将其作为校正后系统的穿越频率。 rad/s 4. 根据下述关系式确定迟后网络参数和 选 s 5. 验算。 rad/s2.3rad/s 全部性能指标均已满足。 例和中频带宽度（）的关系为 当满足的关系时，和的关系为 或 图6-6 证明： 相角裕度为 令，得 带入相角裕度表达式可得相角裕度的最大值为 当满足的关系，即时，有 可得 或 9 ≥5