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转速、直流双闭环调速系统 引言： 目前，需要高性能可控调速系统的领域多数都采用直流调速系统。转速、电流双闭环调速系统（简称双闭环调速系统）是由单闭环调速系统发展而来的。单闭环调速系统可以实现转速调节无静差，但单闭环调速系统中用一个调节器综合多种信号，各参数间相互影响，难于进行调节器动态参数的调整，而用两个调节器分别调节转速和电流，构成转速、电流双闭环调速系统，则可以获得近似理想的过渡过程。 一、总体设计 本系统的电源部分是自制0～15V可调线性电源，系统的给定在0～10V范围内可调。转速调节器ASR的输入是给定值，输出作为电流调节器ACR的输入，ACR输出与锯齿波发生器的输出经比较器，经驱动电路驱动H桥。电流环反馈是采用电流互感器转换反馈回电流调节器的输入端，转速环是利用测速发电机与电动机同轴相连进行测速，再反馈至转速调节器的输入端。假定系统产生扰动，或是外加干扰，或是系统给定改变的扰动，转速环和电流环的输出都发生改变，锯齿波发生器与其进行比较，输出的PWM的占空比相应的会发生改变，起到了调速的功能，转速反馈和电流反馈进行调节，系统趋于稳定。 二、硬件系统设计 1、电源部分 电源部分是利用变压器降压，线性稳压芯片7815稳压，输出稳定的15V电压。在7815的前级和后级分别加上滤波电容，出去杂波扰动。输出给定时，利用可变电阻分压使给定在0～10V之间。原理图如图-1所示。 图-1 前级和后级电容分别采用1μF和470μF，是为了将不同频率段的杂波都滤去，高频和低频都不会产生干扰。 2、转速调节器 为了实现转速无静差，在负载扰动作用前必须有一个积分环节，它包含在转速调节器ASR中。因为扰动作用点后会有一个积分环节，故转速环开环传递函数共有两个积分环节，所以设计成典Ⅱ型系统，这样系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。由此，ASR采用PI调节器，其传递函数为： 含给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器原理图如图-2所示： 3、电流调节器 在设计电流调节器时，首先考虑把电流环校正成哪一类典型系统。从稳态要求上看，希望电流无静差，以得到理想的堵转特性。其次从动态要求上看，??际系统不允许电枢电流突加控制作用时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素，为此，电流环应以跟随性能为主，即应选典型Ⅰ型系统，其传递函数为： 含给定滤波和反馈滤波的模拟式PI型电流调节器原理图如图-3所示： 4、锯齿波发生器及比较电路 锯齿波电压产生电路包括同相输入迟滞比较器和充放电时间常数不等的积分器两部分。该电路由于电容C的充放电途径不相同，使得输出端成为锯齿波电压。锯齿波电压产生电路如图-4所示： 图-4 5、H桥及隔离驱动电路 可逆PWM变换器主电路有多种形式，最长用的是桥式电路，电动机M两端电压的极性随全控型电力电子器件的开关状态而改变。可逆PWM变换器的控制方式有双极式、单级式、受限单级式等多种。隔离器件光耦的使用阻止高压与低压之间的联系，是操作更加安全，也起到保护低压模拟器件的功能。加隔离驱动的双极式控制可逆PWM变换器的四个驱动电压波形如图-5所示： 图-5 系统参数整定 一、电流环的设计 1、时间常数确定 1.1 滞后时间常数。 因为，故平均失控时间==0.0005s。 1.2 电流环小时间常数。 由题目条件可知。 故按小时间常数近似处理，取=0.0015s。 2. 选择电流调节器的结构 根据设计要求：，虽然，但由于对电流超调量有较严格的要求，对抗扰指标却没有具体要求，因此电流环仍按典I型系统设计。 因此用PI型电流调节器，设计成典I型系统时其传递函数为： 3. 选择电流调节器参数 ACR超前时间常数： 电流环开环增益：要求时,查表得,因此 于是ACR的比例系数为 已知 由题目所给条件可知最大允许电流，则电流反馈系数为： 带入以上数据有： =6.167 4. 校验近似条件 转速环截止频率为 4.1 晶闸管装置传递函数近似条件： 而= ，即满足近似条件 4.2忽略反电动势对对电流环影响的条件： 而 ==54.77Wci ，即满足近似条件 4.3小时间常数近似处理条件： 而 ，即满足近似条件 5.计算调节器电阻和电容 由题目所给条件，调节器输入电阻为，各电 阻和电容值计算如下： ，取 由以上参数可见，电流环可达到的动态指标为： 满足设计要求。 二、转速环的设计 1.确定时间常数 已知，由电流环设计可知， 故转速环小时间常数 2.选择转速调节器的结构 由于设计要求无静差，转速调节器必须含有积分环节；又根据动态要求，应按典型II型系统设计转速环。故ASR选用PI调节器，其传递