浙江大学2005 1995自动控制原理考研题解析.pdfVIP

浙江大学控制系自动控制原理近年考研题分章集锦 （三） （第四章:根轨迹部分） 2005 年 5.(10分) S a 控制系统的开环传递函数为G(s) ＝ a≥0 S(2S a) 绘制以a 为参变量的根轨迹,并利用根轨迹分析a 取何值时系统稳定. 解: 闭环特征方程 Δ（S） 2S –aS +S +a 02 a(S1) 改写为: 1+ 0 S(2S 1) 1 按正反馈根轨迹法,绘制a 参变量根轨迹 a 1 时临界状态, ∴ 稳定范围 0 a 1. 6．（10分） 单位负反馈系统的根轨迹如图6所示，要求 ① 写出该系统的闭环传递函数。 ② 增加一个开环零点 －4 后，绘制根轨迹草图，并简要分析开环零点 （－4） 引入对系统性能的影响。 图 6 K 解：① 开环传递函数 G (S) 0 2 S (S 6) K G (S) 2 K 0 S (S 6) 闭环传递函数 G(S) ＝ ＝ K 3 2 1 G (S) S  6S K 0 1 2 S (S 6) ② 系统中增加开环零点，使根轨迹向S平面的左半面移动，渐近线角度从   ，系统的相对稳定性和动态品质将会得到改善。 60 90 2004 年 五．（20 分/ 150 分）系统如图5 所示，绘制以 为可变参数的根轨迹，并指出系统稳定条  件下的 值取值范围，以及系统阶跃响应无超调时 的取值范围   图 5 解： 3 2 (s) S  S  0.25S  0.25 0 0.25 等效开环传递函数：[G(S)H(S)]e 2 S(S  0.5)  a 1时，S1,2 j0.5 系统稳定条件下，0  a  1 1 临界阻尼 （无超调量），此时S d  1 1 6 1  0.25a S(S  0.5)2 54