上海交通大学-理论力学PPT-第5章 点的运动.pptVIP

理论力学CAI 第二篇 运 动 学 第五章 点 的 运 动 §5.1 点的运动的矢量表示法 §5.2 点的运动的直角坐标表示法 * * 运动学 运动学研究的内容 1.建立物体机械运动的描述方法。 2.建立运动量之间的关系。 研究物体在空间位置随时间变化的几何性质, 但不涉及运动变化的原因。 (几何性质: 运动方程, 轨迹，速度，加速度等方面.) 2.为后续课程打基础。 运动学学习目的 1.可以运用于工程实际。 基本概念 1.力学模型------点，刚体，机构。 2.参考系------ 定系，动系。 运动分类 1.点的运动 2.刚体的运动。 分析方法 1.矢量法 ---- 直观，适合对运动过程作定性分析。 2.分析法---- 直接分析标量形式的运动学参数 的相互关系。 点的运动主要分析以下四个方面： 运动方程, 轨迹，速度，加速度。 方法： 1.矢量法； 2.直角坐标法； 3.柱坐标法； 4.球坐标法； 5.弧坐标法。 曲线运动：最一般的情形为三维变速曲线运动 运动方程 —— 运动方程用点在任意瞬时t的位 置矢量r(t)表示。 r(t)简称为 矢径。 x z y r r′ r? r = r (t) P P′ P? (1) 运动方程、轨迹 r(t) r (t ＋ ? t ) P P′ ?r v t 瞬时: 矢径 r(t) ? r(t)＝ r (t ＋ ? t )－ r(t) 点在 t 瞬时的速度 ? t 时间间隔内矢径的改变量 t＋? t 瞬时: 矢径 r (t ＋ ? t ) 或r(t)＋ ? r(t) x z y O (2) 点的速度 速 度 —— 描述点在 t 瞬时运动快慢和运 动方向的力学量。速度的方向沿着运动 轨迹的切线；指向与点的运动方向一致； 速度大小等于矢量的模。 x z y r(t) r (t ＋ ? t ) P P′ ? r v O (3) 加速度 r′ P′ v′ ?v P r v t 瞬时: 速度 v(t) ? v(t)＝ v (t ＋ ? t )－ v(t) 点在 t 瞬时的加速度： ? t 时间间隔内速度的改变量 v′ t＋? t 瞬时:速度 v(t ＋ ? t ) 或v(t)＋ ? v(t) x z y O 加速度 —— 描述点在 t 瞬时速度大小和方 向变化率的力学量。加速度的方向为 ? v的 极限方向(指向与轨迹曲线的凹向一致) 加 速度大小等于矢量a的模。 （1）运动方程、轨迹 当消去参数 t 后,可得到 F(x,y,z)=0 形式的轨迹方程。 （2） 点的速度 r(t) r (t ＋ ? t ) P P′ ? r v x z y O （3）加速度. x z y O y x z j i k r a v P 椭圆规机构 求：P点的运动方程、速度、加速度。 2、将所考察的点置于坐 标系中的一般位置； 3、根据已知的约束条件 列写点的运动方程。 1、建立固定参考系Oxy； P点的运动方程： 从中消去t得到P点的轨迹方程 P点的运动方程： P点的速度： P点的加速度： 几点讨论 建立运动方程时，一定要将所考察的点置于坐标系中的一般位置： 对于直线坐标，位于坐标轴的正向； 对于直角坐标系，位于坐标系的第一象限。 §5.3 点的运动的弧坐标表示法 1. 运动方程 以点的轨迹作为一条曲线形式的坐标轴来确定 动点的位置的方法叫弧坐标法。 S = S (t) 弧坐标 ： 1、有坐标原点(一般在轨迹上 任选一参考点作为坐标原点)； 2、有正、负方向(一般以点的 运动方向作为正向)； 3、有相应的坐标系(自然轴系)。 密切面 密切面 当P′点无限接近于 P点时，过这两点的切 线所组成的平面，称为 P点的密切面。 密切面的几点结论 空间曲线上的任意点都存在密切面，而且 是唯一的。 空间曲线上的任意点无穷小邻域内的一段 弧长，可以看作是位于密切面内的平面曲线。 曲线在密切面内的弯曲程度，称为曲线的 曲率，用1/?表示。 自然轴系 s - s + P T(切线) N(主法线) B(副法线) P－空间曲线上的动点； T－ 过动点P的密切面内 的切线，其正向指