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机器人视觉基础实验指导 陈凯 安装OpenCV in Windows OpenCV 主页为：/ 在上面能够找到所有有关安装/编译/文档内容。 安装在线指导在这里： /trunk/doc/tutorials/introduction/windows_install/windows_install.html 安装主要步骤为： 1，下载OpenCV 安装包并安装，注意区分是已经编译好的库（带可执行文件.exe 以及编译 好的.lib 和.dll）或者需要自己编译安装的包。（推荐使用后者以方便选择IDE，这里只介 绍后一种安装方法） 2，下载cmake 并安装 3，打开cmake-gui a) 将源文件路径选择为上述 opencv 安装的根目录（此目录下有个 36KB 的 CMakeLists.txt 文件） b) 将编译目录选择为根目录下的build 文件夹，比如： c) 点Configure 进行设定后，在出现的选项中，将BUILD_EXAMPLES 打勾 d) 点Generate，选择合适的IDE （VS2008 对应Visual Studio 9 ） e) 成功后下方显示Generating done. 4 ，使用相应的IDE 打开build 目录下生成的OpenCV.sln，可以在Solution Explorer 中看到此 solution 中的很多(Example)工程和OpenCV 工程。右键点击ALL_BUILD 工程，点击Build 将全部工程编译。整个耗时较长，需要耐心等待。 5，成功编译后，找到Example 中的 facedetect 并将其设为当前工程（右键 set as startup project），将代码中的cascadeName 以及nestedCascadeName 变量增加一个目录层次（即 在最前面新加一个”../”），并运行 （确保你的电脑连接到了一个普通USB 摄像头）。正常 情况它会打开你的摄像头并用一个窗口显示图像，并把检测到的人脸圈出。 6，将编译好的bin 目录加入系统环境变量PATH 中，在上述例子中这个目录是： 系统的PATH 用分号;分割多个路径，在XP 下设置系统PATH 如图： 7，打开一个新的命令提示符界面，敲入facedetect.exe ，如果上述步骤全部成功，则此命令 会运行之前运行的那个人脸识别的程序（但是不会打开设备只会打印一些提示信息）。 至此则全部安装成功。 安装PCL in Linux Pcl 在ROS 中有兼容的版本但版本较老，然而实验中只需要用到此版本即可。 PCL 在ROS 中的主页为： /wiki/pcl 在添加过ROS 的源以后，只需要在Synaptic 软件包管理器或者命令行界面安装以下两个包： perception_ pcl, perception_pcl_addons 安装后即可在ROS 中使用（需要在manifest.xml 中添加对pcl 和pcl_ros 两个package 的依赖）。 在线教程见： /wiki/pcl/Tutorials 在你的工程中使用OpenCV 如何在 Visual Studio 中使用OpenCV ： /trunk/doc/tutorials/introduction/windows_visual_studio_Opencv/windo ws_visual_studio_Opencv.html#windows-visual-studio-how-to OpenCV 中显示一个窗口 在线例程： /doc/tutorials/highgui/trackbar/trackbar.html#adding-trackbars 实验一和实验二需要用到OpenCV 中的主要类和函数 OpenCV 在线文档： / Canny 边缘检测： Canny 分类器（用于人脸识别）： CascadeClassifier 实验三中需要用到PCL 中的主要类和函数 参考在线教程： /documentation/tutorials/planar_segmentation.php#planar-segmentation 实验三使用的可视化工具 使用rviz： /wiki/r