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举例 7a 串联校正 开环对数频率特性和时域指标 开环对数频率特性和时域指标 串联滞后-超前校正 串联超前校正主要是利用超前网络的相角超前特性来提高系统的相角裕量或相对稳定性，而串联滞后校正是利用滞后网络在高频段的幅值衰减特性来提高系统的开环放大系数，从而改善系统的稳态性能。 一、典型系统的希望对数频率特性 1、二阶最优模型（Ⅰ型系统） * * 校正：采用适当方式，在系统中加入一些参数可调整的 装置（校正装置），用以改变系统结构，进一步 提高系统的性能，使系统满足指标要求。 校正方式： 串联校正， 反馈校正， 复合校正 相当于滞后～超前校正 相当于滞后校正 PID调节器 PI调节器 PD调节器 滞后—超前装置 提高快速性 改善稳定性 滞后装置 改善系统稳定性 相当于超前校正 PID调节器 超前装置 提高响应快速性 频率特性 传递函数 无源RC网络图 校正装置 R1 R2 c xi(s) xo(s) R1 R2 ui(s) uo(s) c2 R1 R2 xi(s) xo(s) c2 c1 + － 0 L(ω)dB 0 1/T 1/aT ω(s-1) + － 0 L(ω)dB 0 1/βT 1/T ω(s-1) + － 0 0 －20 ＋20 －20 ＋20 三频段理论 1. L(w)低频段 ? 系统稳态误差ess 2. L(w)中频段 ? 系统动态性能(s?, ts) 3. L(w)高频段 ? 系统抗高频噪声能力 最小相角系统 L(w) 曲线斜率与j(w)的对应关系 希望 L(w) 以-20dB/dec斜率穿越 0dB线，并保持较宽的频段 的频带宽α倍，时间响应就 加快 α倍 频域描述与时域描述成反比 三频段理论 中频段 高频段 低频段 对应性能 希望形状 L(w) 系统抗高频干扰的能力 开环增益 K 系统型别 v 稳态误差 ess 截止频率 wc 相角裕度 g 动态性能 陡，高 缓，宽 低，陡 频段 超前校正 超前网络传递函数 超前网络所提供的最大超前角为 此点位于几何中点上，对应的角频率为 ● 超前网络特点：相角超前，幅值增加 ● 一级超前网络最大超前角为60o 超前校正网络的作用 增强稳定性； 提高快速性(带宽增加)； 不能改善稳态精度。 串联超前校正对系统的影响 增加了开环频率特性在剪切频率附近的正相角,可提高系统的相角裕度; 减小对数幅频特性在剪切频率上的负斜率, 提高了系统的稳定性; 提高了系统的频带宽度,可提高系统的响应速度。 串联超前校正实质 — 利用超前网络相角超前特性提高系统的 相角裕度 滞后校正 滞后网络传递函数 ●滞后网络特点：相角滞后，幅值衰减 滞后校正网络的作用 以牺牲快速性(带宽减小)来换取稳定性； 允许适当提高开环增益，以改善稳态精度。 串联滞后校正对系统的影响 在保持系统开环放大系数不变的情况下，减小剪切频率，从而增加了相角裕度，提高了系统相对稳定性； 在保持系统相对稳定性不变的情况下，可以提高系统的开环放大系数，从而改善系统的稳态性能； 由于降低了剪切频率,系统宽带变小，从而降低了系统的响应速度，但提高了系统抗干扰的能力。 串联滞后校正 实质 — 利用滞后网络幅值衰减特性挖掘系统自身的相角储备 滞后超前校正 滞后超前网络传递函数 滞后-超前网络特点： 幅值衰减，相角超前 串联滞后-超前校正实质 — 综合利用滞后网络幅值衰减、超前网络相角超前的特性，改造开环频率特性，提高系统性能 串联校正方法的比较 ① 超前校正 校正网络特点 ② 滞后校正 ③ 滞后超前 校正方法 应用场合 效果 幅值增加 相角超前 幅值衰减 相角滞后 幅值衰减 相角超前 滞后或超前 均不奏效 比例－积分－微分控制器（PID调节器） ?? PID (Proportional Integral Derivative )控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种基本控制规律。 这里P 代表比例，I 代表积分，D 代表微分。 PID控制具有以下优点： 1） 原理简单，使用方便。 2） 适应性强，可以广泛应用于机电控制系统 同时也可用于化工、热工、冶金、炼油、 造纸、建材等各种生产部门。 3） 鲁棒性（Robust）强，即其控制品质对 环境和模型参数的变化不太敏感。 PID调节器的方程如下： 振荡→ 阻尼比↑ 用微分反馈包围振荡环节 惯性→ 反馈系数KH↑时间常数↑ 用微分反馈包围惯性环节 惯性→ 反馈系数KH↑时间常数↓ 用比例反馈包围惯性环节 积分→惯性 用比例反馈包围积分环节 作用 传递函数 方块图 方式 一、利用反馈校正改变局部结构和参数 KH K/S + － KH K/(TS+1)