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第6章 系统的校正方法 ;6.1 校正的基本概念; 6.1.1 性能指标 　　 对于一些控制系统而言， 之所以需要校正， 主要的原因就在于系统的性能指标不符合要求。 在工程上， 根据不同的工作环境、 工作条件以及生产要求， 对控制系统的性能要求也相应地有所不同。 一般来说， 评价控制系统优劣的性能指标有两种体系。 ; 1. 时域指标 时域指标有超调量σ％, 调节时间ts, 在跟踪典型输入（单位阶跃输入、 单位斜坡输入和等加速度输入）时的静态误差ess以及静态位置误差系数Kp、静态速度误差系数Kν和静态加速度误差系数Ka。 ;图6-1 闭环频域指标 ; 2. 频域指标 频域指标有： (1) 开环频域指标， 包括截止频率ωc、 相位裕度γ和幅值裕度h。 　 (2) 闭环频域指标, 包括闭环谐振峰值Mr、 谐振频率ωr和带宽频率ωb（见图6-1）。 ωb是指M(ω)衰减至零频幅值M(0)的0.707倍时的频率。 ; 6.1.2 校正系统的结构 　　 按照校正装置在系统中的连接方式， 控制系统的校正方式可以分为串联校正、 反馈校正、 前馈校正和复合校正。 本章将主要介绍串联校正。 1. 串联校正 串联校正是指校正装置串联在系统前向通道中的校正方式。 串联校正的结构如图6-2所示， 其中Gp(s)为控制对象， Gc(s)为串联校正装置。 该校正方式的特点是设计和计算比较简单。 比较常用的串联校正装置有超前校正装置、 滞后校正装置、 滞后—超前校正装置等。 ;图 6-2 串联校正结构图 ; 2. 反馈校正 反馈校正是指校正装置接在系统局部反馈通道中的校正方式。 反馈校正的结构如图6-3所示。 其中， G1(s)和G2(s)是原系统前向通道传递函数， H(s)是原系统反馈通道传递函数， Gc(s)为反馈校正装置。 反馈校正的设计和计算比串联校正复杂， 但是可以获得较特殊的校正效果。 ;图 6-3 反馈校正结构图 ; 3. 前馈校正 前馈校正是指校正装置处于系统主反馈回路之外采用的校正方式。 前馈校正的结构图如图6-４所示。 其中， G1(s)和G2(s)是原系统前向通道传递函数， Gc1(s)和Gc2(s)是前馈校正装置。 前馈校正的作用通常有两种。 一种是对参考输入信号进行整理和滤波。 在这种情况下， 校正装置接在系统参考输入信号之后、 主反馈作用点之前的前向通道上， 如Gc1(s)。 另一种作用是对扰动信号进行测量、 转换后接入系统， 形成一条附加的对扰动影响进行补偿的通道， 如Gc2(s)。 ;图 6-4 前馈校正结构图 ; ４. 复合校正 复合校正是在系统中同时采用串联校正、 反馈校正和前馈校正中两种或三种的一种校正方式。 ; 6.2 串联校正装置的结构、 特性和功能;图6-5 RC无源超前校正装置的电路图;令 ， 则α1，;图 6-6 由运算放大器组成的超前校正装置的电路图;其传递函数为 ; 2. 超前校正装置的特性 　对于式(6-2)中的传递函数 ;图6-7 超前校正装置的对数频率特性曲线;　其对数幅频特性和相频特性分别为 ;令dφ(ω)/dω=0， 则可得超前校正装置的最大超前角为; 3. 超前校正装置的功能 　　 超前校正装置一般用在响应慢、 相对稳定性差、 增益不太低的系统中， 但通常不用于０型系统。 由于超前校正装置具有正相移和正幅值斜率， 因此通过超前校正装置可以改善原系统中频段的斜率， 提供超前角以增加相位裕度， 从而提高系统的快速性， 并改善系统的稳定性。 ; 从超前校正装置的对数频率特性曲线可以看出， 超前校正装置相当于一个高通滤波器（低频部分衰减、 高频部分通过）， 它很难改善原系统的低频段特性， 且会削弱系统抗高频干扰的能力。 如果采用增大开环增益的办法， 使低频段上移， 则会使原系统的平稳性下降； 同时， 如果幅频过分上移， 还会进一步降低系统抗高频干扰的能力。 因此超前校正装置的缺点就是抗高频干扰的能力下降、 对提高系统稳态精度的作用不大。 ;6.2.2 滞后校正装置 1. 滞后校正装置的结构 图6-８所示为一个RC无源滞后校正装置的电路图。 ;图6-8 RC无源滞后校正装置的