遥操作从手仿真系统运动学逆解算.pdf

维普资讯 第 L9卷 第 3期 西 安 工 业 学 院 学 报 V0I．L9 No．3 1999年 9月 JOURNALOFXI’AN 1NST1TOTEOFTECHNOLOGY Sept1999 ④ 一2 遥操作从手仿真系统运动学逆解算 叶志祥，冀春荣，宁神L／，最’了尸2Z (1．西安工业学院 机械工程系 ，陕西 西安 710032；2郑州工业高等专科学校 ，河南 郑州 450007) 摘 要 ： 时 目前应用的机器人运动学方程进行分析研 究，褐示 了采用传统运动学建模方法建立 的运动学方程 中存在 的问题 ，井挺 出了改进措施．鲒告迷探作从手仿真系统进行计算机仿 真 ，结果 表 明了改进措施 的正确性 道操f 于顿 关键词：●’：’_!_一芝兰兰迪墨；兰 L 中围号 ： TP241：TH112 文献标识码 A 文章绩号： 1000—5714(1999)03—0233—04 Inversekinematicsofsimulationsystem ofslavearm forteleoperation YE Zhi—xiang ，， Chun—tong ，NING Yi。 (1．DeptofMechar6calEngineering，Xi’蛐 InstituteofTechnology．Xi’an710032．China； 2．ZhengzhouPo]ytechnkInstitute，Zhengzhou450(107，China) Abstract： Theeqtmtitm ofT kineaaatic~appliedpzesemlyisan~yzde S0rnepzdoiemsarepxxmlo*Led．whichaIe metduringtheequationbeinghulkwiththe 【fadit|0T1aImethod Andimprovedmea8u嘟 Bregiven．Combiningthe simulationsystem Dfshw a廿nfortele-operation，computersimulationisprocessed．Itisprovde t~,atrnea5uresare correct KeyW ords r0hot；kitxema,ics；s~muLation；inversekir~emadcs 引 言 机器人运动学解算包括运动学正解算和逆解算 所谓运 动学 正解算 就是根据各 关节变 量 (i=1，2，…，n)值 ，计算机器人末端抓手或工具相对工作站的位姿 ．为了使机器人所握工具 相对工作站的位姿满足给定 的要求 ，而计算相应的关节变量 ，称为运动学逆解算u_2J． 从 工程 应用角度出发 ，机器人 的运动学逆 解算往往 更具 实际意义 ，它是机器人运动规划和 轨迹控制的基础 ．正 向运动学 的解具有唯一性 ，印各个关节变量给定后 ，操作臂 的末端抓手和 工具 的位姿唯一确定 ．而运动学逆解算往往具有多重解 ，有时也可能无解 ．此外+就运动学逆解 算而言，仅仅用某种方法求得其解还是不够的，还需计算机仿真验证．在实际应用中，发现传统 反变换法在一些情况下会产生漏解 ，不能满足工程 的实际需要 本文对这种情况进行 了分析 ， 收稿 日期：1999—01-22 基金项 目：国家 863项 目(863-2-4-I一17) 作者筒舟 ：叶志样 (1976一)男 (祝族)．期北洪期^ 可寄T 幢学 院硕士研究生 维普资讯 西 安 工 业 学 院 学 报