第2篇 常用机构设计－－工业机械手.pptVIP

第 12 章 工业机械手 第一节 概述 一、机械手的组成 定义： 工业机械手是能够模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。（简称机械手） 组成： ① 执行机构：手部、手腕、手臂、立柱、机座 ② 驱动系统：液压、气压、电力和机械驱动 ③ 控制系统 ④ 位置检测装置 * 二、机械手的运动与分类 1、机械手的运动 手臂的运动 手腕的运动 手部的运动 整机的运动 * 2、机械手的分类 1、直角坐标机械手 结构简单； 定位精度高； 空间因数低； 用于印刷电路基板的元件插入、紧固螺丝等。 由三个相互正交的平移轴组成，能前后、上下、左右动作。 * 2、机械手的分类 2、圆柱坐标机械手 结构简单； 刚性好； 空间利用率低； 用于重物的装卸和搬运 由立柱、水平臂组成，能前后伸缩、上下升降、绕立柱旋转运动。 * 2、机械手的分类 3、球坐标机械手 结构紧凑，所占空间较小。 由回转机座、俯仰铰链和伸缩臂组成，能前后伸缩、上下摆动、左右摆动运动。 * 2、机械手的分类 4、关节坐标机械手 垂直方向上的刚性好，适于装配工作 水平多关节型 由两手臂和立柱组成，能实现三个方向的旋转运动。 * 2、机械手的分类 4、关节坐标机械手 动作范围宽； 结构刚度低； 精度较低； 装配、搬运、弧焊、喷涂、点焊等