高分辨率伺服电机KINCO伺服驱动器参数设置说明.PDFVIP

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2018-10-11 发布于天津
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高分辨率伺服电机KINCO伺服驱动器参数设置说明.PDF

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高分辨率伺服电机KINCO伺服驱动器参数设置说明

高分辨率伺服电机 KINCO 伺服驱动器参数设置说明一、速度环设定（Velocity controller ） p-gain velocity control （速度环比例增益kvp ）要重新设置，设定值可参考如下表格 C[Nm/rad] JL/JM Kvp E-Filter O-Filter Kpp =250 1 10 1 1 80 5 10 1 1 80 10 12 1 1 80 15 16 1 2 80 30 40 1 5 70 100 70 1 7 70 80 5 10 1 1 60 10 12 1 1 60 30 20 1 2 60 100 40 1 7 60 C= 电机轴连接到负载的机械钢度 JL/JM=额定负载惯量/转子惯量 Kvp = p-gain velocity control E-Filter=Time constant for error filter O-Filter=Time constant output filter Kpp= p-gain position control i －gain velocity control （速度环积分增益Kvi ）使用电机的编码器分辨率增加 i －gain velocity control 数值减小，如使用 8000 分辩率编码器 Kvi 设置为 1，使用高分辨率编码器时应设置为 0.1 。注: i－gain velocity control 的可选数值为0 或 1，当小于 1 时i －gain velocity control 设置为 0，在 i2 －gain velocity control 中设置具体参数。 i2 －gain velocity control(专为高分辨率编码器设置的速度环积分增益 Kvi) 单位选择为 1/256 时，i2 －gain velocity control 数