中国石油大学(华东)理论力学教学教材动能定理20121213.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * mg M2 M1 v0 动能变化 力做功 故有 故有 解得 按题意，取正号。令 静变形 则 v=0时 §24-5 质点系的动能定理 对质点系求和，有 设任一质点Mi的质量为mi，速度vi，外力合 力Fi，内力合力 。当质点有元位移dri时，有 或 质点系动能定理 微分形式 功率方程形式 在全过程积分，有 质点系动能定理 积分形式 对理想约束 等价于 对理想约束，不包括约束反力的功，方程中没有约束反力，求解方便，也无法用动能定理求得反力 例 图示半径为R滚子从静止开始纯滚动，已知 求 上升距离 s 时的角速度。 解 研究对象 初瞬时 滚子 C s F 运动分析 末瞬时 vC C s vC F 因为 所以 受力分析 FN Ft G C s vC F 所以 解得 FN Ft G 例 列车质量m＝200t，以匀加速度a＝0.2m/s 沿水 平直线轨道行驶。行驶过程中，机车发动机所克 服的列车阻力Ｆ与列车质量成正比：F=km，比 例系数k=100N/t。已知t=0时，车速v=18m/s。 求: 求t=10s时机车发动机的瞬时功率。 解 求功率，宜用微分形式的动能定理或功率方程 考虑一段过程 时刻t 内力功 阻力功 前进距离ds 内力功 阻力功 前进距离ds 由微分形式的动能定理 即 故有 因为 因为 t=10s 因此，t=10s 时发动机的瞬时功率为 例 图示提升机构，已知转筒半径R，齿轮比k=z2/z1, 齿轮1、2转动惯量为J1、J2，重物质量m，电机 作用常力偶矩M。 求：求重物自静止上升距离s时的速度、加速度。 C I z1 1 z2 II 2 s M 解 研究对象 除电机外的整体 运动分析 初瞬时 末瞬时 I转过角度 v 受力分析 v C I z1 1 z2 II 2 s M 力作功 由积分形式的动能定理 I转过角度 mg v C I z1 1 z2 II 2 s M mg 因为 即 即 所以 a v C I z1 1 z2 II 2 s M mg 解得 加速度 视v、s为变量，前式对时间求导，得 所以 a v C I z1 1 z2 II 2 s M mg 用微分形式的动能定理 考虑提升过程任意瞬时t，重物速度为v，则机构的动能为 不论M是否为常量，力的元功为 所以 即 视v、s为变量，对时间求导，得 所以 一、 动力学普遍定理中的重要物理量 §24-6 关于动力学普遍定理的一些说明 二、 动力学普遍定理的形式 机械运动量 力的作用量 物体惯性 动量 冲量 力系的主矢 质量 动量矩 力矩 力系的主矩 转动惯量 动能 功 功率 动量定理 动量矩定理 动能定理 微分形式 √ √ √ 积分形式 √ √ 微分方程 质心动力学 定轴转动动力学 例 图示冲击试验机。摆杆长为l，质量为m1，摆锤质量为m2，且m1=m2=m。摆杆视为匀质细杆，摆锤视为质点。开始时，摆杆OA静止在水平位置，然后释放令其自由摆下。 求 (1)摆在水平位置开始下摆的瞬时，摆的角加速度、角速度和轴承Ｏ的反力。 (2)摆达到铅直位置瞬时，摆的角加速度、角速度和轴承Ｏ的反力。 解 质点系 研究对象 取摆杆任意位置 O A x y 运动分析 定轴转动 O A x y 运动分析 定轴转动 受力分析 应用定轴转动微分方程 因为 所以 1、角加速度 O A x y 解得 应用积分形式的动能定理 2、角速度 初时 角时 力的功 所以 解得 或 O A x y C 应用质心运动微分方程 3、约束反力 质心 质心加速度 投影得 解得 由于 时 时 作业 24-2 24-3 24-7 24-12 24-21 * * * * * * * * * * 工程力学 中国石油大学（华东） 李玉坤 第24章 动能定理 前言 在工程实际中，经常用到功和能的概念。如机器的运转需要电机输入功，机器的转速与动能的关系等。 能：有各种形式，电能、热能、机械能等，各种能量可以相互转化。 功：是能量从一种形式转化为另外一种形式的过程中所表现出来的物理量。如物体自由落体时，物体的势能转化为动能，表现为重力的功。