基于CAN总线的挖掘机铲斗轨迹规划与控制答辩.pptVIP

基于CAN总线的挖掘机铲斗轨迹规划与控制 姓 名：陈帅哥 学 号指导教师：王老师 论文研究背景 液压挖掘机是功能最为典型、应用范围极大的工程机械。液压挖掘机与土木工程、交通运输、矿产资源开发等方面发挥着极为重要的作用。随着社会进步发展，工程人员对于挖掘机有着更高的要求。 对于恶劣的工作环境，不适宜工作人员进入工作现场的情况，如：矿井，水下作业等，如果有意外情况发生，人身安全会遭到巨大的威胁。 对于施工单位来说，每一台机械都需配备一个熟练操作工人，而操作工人在嘈杂的环境下长时间工作，工作效率下降等现象发生，如此非常容易引发危险。 挖掘机在河道中作业 挖掘机在悬崖边上作业 基于CAN总线的铲斗轨迹规划技术的探究 由于这些问题急待解决，能够自主规划运动轨迹的挖掘机变得尤为重要。 因此，铲斗轨迹规划技术应运而生。简单地说，就是将挖掘机机器人化，通过指令的发出，能执行指令要求的动作。 在实际探究挖掘机自动挖掘的过程中，由于挖掘机结构较复杂，并且工作环境比较恶劣，所以需要一种即简单实用，又稳定可靠的传输路径。CAN总线完全满足上述要求，并且具有很高的实时性，能将挖掘机的状态实时反馈，非常适用于这个控制系统。 目 录 一：CAN总线技术的应用 四：控制系统软件的设计 三：铲斗轨迹规划 二：液压挖掘机控制系统设计 一：CAN总线技术