第2章 控制系统的动态数学模型林第四节课.ppt

一、传递函数方框图的概念 传递函数方框图由若干基本符号构成。基本符号有四种，即信号线、函数方框、相加点和分支点。 2.函数方框 (7)相加点和分支点一般不能变位 一、系统开环传递函数 定义：闭环系统反馈信号的拉氏变换与偏差信号的拉氏变换之比（反馈通道断开），定义为系统的开环传递函数，用 表示。 §2–6 闭环系统的传递函数 §2–6 闭环系统的传递函数 §2–6 闭环系统的传递函数 §2–6 闭环系统的传递函数 §2–6 闭环系统的传递函数 §2–6 闭环系统的传递函数 §2–6 闭环系统的传递函数 §2–6 闭环系统的传递函数 作业 2.18 - + ② §2–5 系统传递函数方框图及其化简 §2–6 闭环系统的传递函数 系统的开环传递函数是正向通道传递函数与反向通道传递函数的乘积。 ——正向通道传递函数 ——反向通道传递函数 二、系统闭环传递函数 定义： 在初始条件为零时，系统的输出量与输入量的拉氏变换之比称为系统的闭环传递函数. 系统对给定作用和扰动作用的传递函数 原则：对于线性系统来说，可以运用叠加原理，即对每一个输入量分别求出输出量，然后再进行叠加，就得到系统的输出量。 1．输入量作用下的闭环传递函数 - 令 N ( S ) = 0 - + 2．扰动量作用下的闭环传递函数 令Xi(S)=0 闭环系统的特征方程式 开环传递函数 输入量作用下的闭环传递函数 扰动量作用下的闭环传递函数 * * 第二章 控制系统的动态数学模型 自动控制理论 R(s) C(s) G(s)= = e-τs c(t) = r (t –τ)·1(t –τ) R(S) C(S) e-τs 6．时滞环节 延时时间 数学模型： 时滞环节方框图 传递函数： 时滞环节作近似处理得 1+τs 1 G(s) = 1+τs+ 2! 2 s2+··· 1 τ 1 阶跃响应曲线 1 c(t) r(t) r(t) t 0 c(t) τ §2–4 传递函数以及典型环节的传递函数 二、建立传递函数方框图的一般方法 三、传递函数方框图的等效变换与化简 传递函数方框图是系统数学模型的另一种形式，它表示出系统中各变量之间的数学关系及信号的传递过程。 采用它将更便于求传递函数，同时能形象直观地表明输入信号在系统或元件中的传递过程。 §2–5 系统传递函数方框图及其化简 一、传递函数方框图的概念 信号线 表示信号输入、输出的通道。箭头代表信号传递的方向。 §2–5 系统传递函数方框图及其化简 G(s) 方框的两侧为输入信号线和输出信号线，方框内写入该输入、输出之间的传递函数G(s)。 3.相加点 4.分支点 §2–5 系统传递函数方框图及其化简 绘制传递函数方框图的一般步骤: （2）确定系统中各元件或环节的传递函数。 （3）绘出各环节的方框，方框中标出其传 递函数、输入量和输出量。 （4）根据信号在系统中的流向，依次将各 方框连接起来。 §2–5 系统传递函数方框图及其化简 （1）建立系统（或元件）的微分方程； 二、 建立传递函数方框图的一般方法 设一RC电路如图: 初始微分 方程组 ur=Ri+uc duc i= dt c 取拉氏变换： Ur(s)=RI(s)+Uc(s) I(s)=CSUc(s) =I(s) R Ur(s)–Uc(s) 组合为： Uc(s)=I(s)· 1 Cs §2–5 系统传递函数方框图及其化简 以电流作为 输出有： 相加点 系统传递函数方框图由四种基本符号构成： 系统传递函数方框图将各变量之间的数学关系用结构图表示出来，将结构图简化，可方便地求出任意两变量之间的传递函数。 信号线 函数方框 引出点 §2–5 系统传递函数方框图及其化简 对于RLC电路，可以运用电流和电压平衡定律及复阻抗的概念，直接画出系统的动态结构图。 例 求图所示电路的动态结构图。 i i2 + - ur uc + - R2 R1 c i1 解： I2(s) I1(s) + Uc(s) Ur(s) _ CS 1 R1 + R2 Uc(s) RC电路动态 结构图： I(s) §2–5 系统传递函数方框图及其化简 i1 i2 + - ur C1 uc + - C2 R1 R2 例 画出图所示电路的传递函数方框图 解： 1 R1 I1(s) _ 1 C1S 1 R2 1 C2S Ur(s) UC(s) I2(s) _ _ U1(s) U1(s) I2(s) UC(s) U1(s) i1-i2 §2–5 系统传递函数方框图及其化简 三、传递函数方框图的