机械控制基础绪论时间响应汇总.ppt

系统的时间响应—高阶系统及误差理论 不失一般性，考虑H(s)＝1和N(s)＝1/s。则 (1)当G1和G2都不含积分环节时，即ν1=ν2=0，稳态偏差为： K1、K2对系统稳态偏差的影响是相反的，增加K1，偏差减小，而增加K2，偏差增大。 (2)G1有一个积分环节，G2中无积分环节时，即ν1=1，ν2=0，稳态偏差为： 系统的时间响应—高阶系统及误差理论 (3)G1中无积分环节G2中有一个积分环节时，即ν1=0，ν2=1，稳态偏差为： 因此，为了提高系统的准确度，增加系统的抗干扰能力，必须增大干扰作用点前的回路放大倍数K1，以及增加这一段回路中积分环节的数目。而增大干扰作用点之后到输出之间的这一段回路的放大系数K2或增多这一段回路中积分环节的数目，对减少干扰引起的误差是没有好处的。 系统的时间响应—高阶系统及误差理论 实例分析1 已知两个系统如图所示，当系统输入信号xi(t)＝4＋6t＋3t2时，试分析两个系统的稳态误差。 （1）先将系统开环传递函数写成标准形式 v=1，K=10/4； v=2，K=10/4 系统的时间响应—高阶系统及误差理论 （2）计算稳态误差 单位阶跃输入： 单位斜坡输入： 加速度输入： ￥ = + + + = = a V p ss ss K K K e 6 6 1 4 e 4 . 2 6 6 1 4 = + + + = a V P ss K K K e 系统的时间响应—高阶系统及误差理论 随动控制系统如图所示，输入信号r(t)＝at（a为任意参数）。试证明通过适当地调节Ki 的值，该系统对于斜坡输入的响应的稳态误差能达到零。 实例分析2 系统的时间响应—高阶系统及误差理论 解：系统闭环传递函数 稳态误差的拉氏变换为： 由拉氏变换的终值定理： 要使系统对斜坡输入的响应的稳态误差为0，必须满足（1－KKi）＝0，即Ki＝1/K。 系统的时间响应—高阶系统及误差理论 掌握系统误差与偏差的基本概念及数学表达； 三、本讲小结 掌握误差与偏差的求解方法。 作业： 教材： 3.16, 3.17 教学内容 3.7 单位脉冲响应在时间响应中的作用 单位脉冲δ(t-τ)的定义为： 而δ(t)是δ(t-τ)在τ=0时的特例。 根据前面的分析，单位脉冲响应函数为： 即： 利用叠加原理，可以通过w(t)求出任意输入时的响应。 当线性系统输入任一时间函数xi(t)时，可将0~t时刻的连续信号分割为N段，每段时间Δτ =t/N。当N→∞时， Δτ→0。 因此， xi(t)可近似看作是由N个脉冲信号组成，如下图所示。 对于系统输入xi(t)，就相当于在N个不同时刻对系统输入N个脉冲信号。在t =τ时刻，输入的脉冲强度为xi(t) Δτ， 则，系统的输出函数为xi(t) ●Δτ ● w(t-τ) 系统在t时刻对xi(t)的响应应等于系统在0~t时刻内对所有脉冲输入的响应之和，如下图所示，即： 当Δτ→0时， 这与由传递函数的定义所导出的结果完全相同。 系统的时间响应—高阶系统及误差理论 本章总结 系统稳定性与特征根实部的关系； 本章重点 一、二阶系统的定义和基本参数，单位脉冲响应、单位阶跃响应，二阶系统的性能指标的定义与计算； 系统误差的定义，误差与偏差的概念及关系，稳态误差求法。 本章难点 二阶系统单位脉冲响应和单位阶跃响应曲线的形状与振荡情况，性能指标与参数间的关系； 系统的输入、结构和参数以及干扰对系统偏差的影响。 习题课 系统的时间响应—高阶系统及误差理论 随动控制系统如图所示，输入信号r(t)＝at（a为任意参数）。试证明通过适当地调节Ki 的值，该系统对于斜坡输入的响应的稳态误差能达到零。 实例分析2 系统的时间响应—高阶系统及误差理论 解：系统闭环传递函数 稳态误差的拉氏变换为： 由拉氏变换的终值定理： 要使系统对斜坡输入的响应的稳态误差为0，必须满足（1－2KKi）＝0，即Ki＝1/2K。 Xi(s) Xi(s) Xi(s) Xi(s) Xi(s) Xi(s) 这是一个二阶系统，因此： 所以： 有阻尼固有频率为： （1） （2）对于单位阶跃输入， 系统的传递函数为： 则： 令： 如果一个输入A是另一个输入B的导函数，则输入A所引起的输出就是输入B所引起输出的导函数； 由此可知，系统的稳态值 w(t) xou′ (t) 而 δ(t) 0 u′(t) 0时， 当t = = = 根据最大超调量的定义： 解得：tp=1.01s 因此， 所以： 当t=ts， 即， （3）当不加入（1+Khs）时， 此时，该系统为一简单的二阶系统，其中 此系统为