第2章 机器人静力分析与.ppt

第2章 机器人静力分析与动力学 机器人雅可比 机器人静力分析 机器人动力学方程 机器人的动态特性 机器人是一个复杂的动力学系统，机器人系统在外载荷和关节驱动力矩（驱动力）的作用下将取得静力平衡，在关节驱动力矩（驱动力）的作用下将发生运动变化。 机器人的动态性能不仅与运动学因素有关，还与机器人的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等对动力学产生重要影响的因素有关。 机器人动力学主要研究机器人运动和受力之间的关系，目的是对机器人进行控制、优化设计和仿真。 动力学正问题是根据各关节的驱动力(或力矩)，求解机器人的运动(关节位移、速度和加速度)，主要用于机器人的仿真； 动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。 2.1 机器人雅可比矩阵 机器人雅可比矩阵(简称雅可比)揭示了操作空间与关节空间的映射关系。 雅可比不仅表示操作空间与关节空间的速度映射关系，也表示二者之间力的传递关系，为确定机器人的静态关节力矩以及不同坐标系间速度、加速度和静力的变换提供了便捷的方法。 2.1.1 机器人雅可比的定义 对于n自由度机器人，有 q =[q1，q2,?…?, qn]T ， dq =[dq1，dq2,?…?, dqn]T， 反映了关节空间的微小运动。 X=X(q) dX=[dX，dY，dZ，?φX，?φY，?φZ]T 反映了操作空间