机械设计基础第3章平面机构的运动简图及其自由度.ppt

　　例3-2　试计算图3-10所示直线机构的自由度。 　　解：此机构B、C、D、F四处都是由3个构件组成的复合铰链，各具有两个转动副。故n=7，pL=10，pH=0, 由式(3-1)得  F=3n－2pL－pH=3×7－2×10－0=1 　　2.局部自由度 　　在如图3-11(a)所示的凸轮机构中，凸轮1是原动件，滚子3和推杆2是从动件。凸轮机构的功用是使推杆2获得预期的输出运动，因此推杆2是从动件中的输出构件，而滚子3只是为了减小磨损而加入的从动件。可以看出，圆形滚子3绕其自身轴心的自由转动丝毫不影响输出件的运动。这种机构中个别构件所具有的，不影响其他构件运动，并和整个机构运动无关的自由度，称为局部自由度，在计算机构自由度时应将它除去不计。 图3-10　直线机构 第3章 平面机构的运动简图及其自由度 第3章 平面机构的运动简图及其自由度 3.1　运动副及其分类 3.2　平面机构的组成及其运动简图 3.3　平面机构的自由度 习题 　　所有构件的运动平面都相互平行的机构称为平面机构，否则称为空间机构。由于平面机构应用得非常广泛,且对其进行分析和综合比空间机构要容易一些，故在本课程中主要研 究平面机构。 　　机构是具有确定相对运动的构件组合。显然，任意拼凑起来的构件组合不一定能产生运动，即使能动，也不一定具有确定的相对运动。因此，研究构件的组合在什么条件下才能成为机构，这对于分析现有机构或创造新机构都是非常重要的。 　　在机械中，由于实际构件的结构往往比较复杂，为了便于分析和研究，需要用简单的线条和符号来绘制机构的运动简图，以表达机构各构件之间的运动关系。因此，机构运动 简图的绘制方法也是应该掌握的。 3.1运动副及其分类 　　机构由若干个相互联接起来的构件组成。机构中两构件之间直接接触并能作相对运动的可动联接，称为运动副。例如轴与轴承之间的联接，活塞与汽缸之间的联接，凸轮与推杆之 间的联接，两齿轮的齿和齿之间的联接等。 　　在平面运动副中，两构件之间的直接接触有三种情况：点接触、线接触和面接触。按照接触特点，通常把运动副分为低副和高副两类。 　　1)低副 　　两构件通过面接触构成的运动副称为低副。根据两构件间的相对运动形式，低副又分为移动副和转动副。两构件间的相对运动为直线运动的，称为移动副，如图3-1所示；两构件间的相对运动为转动的，称为转动副或铰链副，如图3-2所示。 图3-1　移动副 图3-2　转动副 　　2)高副 　　两构件通过点或线接触构成的运动副称为高副。如图3-3(a)所示，凸轮与尖顶推杆构成高副；如图3-3(b)所示，两齿轮轮齿啮合处也构成高副。 　　低副因通过面接触而构成运动副，故其接触处的压强小，承载能力大，耐磨损，寿命长，且因其形状简单，所以容易制造。低副的两构件之间只能作相对滑动，而高副的两构件之间则可作相对滑动或滚动，或两者并存。 图3-3　高副 3.2平面机构的组成及其运动简图 3.2.1机构中构件的分类 　　机构中的构件可分为以下3类： 　　(1)固定件或机架——用来支撑活动构件的构件。研究机构中活动构件的运动时，常以固定件作为参考坐标系。 　　(2)原动件——运动规律已知的活动构件。它的运动是由外界输入的，故又称为输入构件。 　　(3)从动件——机构中随着原动件的运动而运动的其余活动构件。其中，输出预期运动的从动件称为输出构件，其他从动件则起传递运动的作用。 3.2.2机构运动简图 　　为了便于研究机构的运动，可将与运动无关的因素抛开，用规定的符号和简单的线条表示运动副和构件，并按一定比例表示各运动副间的相对位置，绘制机构的简单图形，这种能准确表达机构运动特性的简单图形称为机构运动简图。机构运动简图能反映机构中各构件间真实的相对运动关系，因而可用于图解法求机构的速度和加速度。只为表明机构的结构状况时，也可以不按比例绘制简图。通常把这种简图称为机构示意图。 　　1．运动副和构件的代表符号 　　为了便于绘制机构运动简图，运动副常常用简单的符号来表示，表示方法如表3-1所示。其中高副应画出两构件在接触处的实际曲线轮廓。 表3-1　常用运动副的符号 　　平面机构中的构件不论其形状如何复杂，都用简单的线条表示，表示方法如表3-2所示。 　　国家标准GB/T4460-84对机构运动简图有更详细明确的规定，表3-3给出了常用机构运动简图的代表符号。 表3-2　一般构件的常用表示法 表3-3　常用机构的运动简图符号 　　2．机构运动简图的画法 　　一般按照以下步骤绘制机构运动简图: 　　(1)确定构件的作用和类型。为了使机构运动简图能正确无误地表达机构的结构和运动情况，首先要把整台机器的结构和动作原理搞清楚，然后分清