CAN通信手册.doc

H1U/H2U系列可编程控制器 CAN通信手册 V2.00 深圳市汇川控制技术有限公司  第一章 概述 3 1. CAN-LINK网络 4 1.1 硬件接口 4 1.2 CAN-LINK软件配置 5 1.3 CAN-LINK网络组态 6 1.4 CAN-LINK网络监控与运行 6 2. CAN指令 6 2.1 远程扩展模块访问指令 6 2.2 CAN自由指令 7 2.2.1 CAN数据发送指令 7 2.2.2 CAN数据接收指令 11 2.3 PLC编程参考 11 3. 协议 13 3.1 CAN-LINK协议 13 3.1.1 CAN-LINK远程响应帧 14 3.1.2 CAN-LINK命令帧 15 3.1.3 CAN-LINK配置帧 18 3.1.4 CAN-LINK数据帧 19 3.2 远程读写协议 20 4. 附录 21 概述 H1U/H2U系列PLC具有CAN通信功能，硬件上需要配置CAN通讯卡。在PLC主模块上，可支持自由CAN通信指令，可支持远程模块访问指令FROM/TO，同时支持CAN-LINK网络功能。 CAN-LINK是汇川控制技术公司开发的基于CAN总线的网络协议，该协议是一个开放的协议，支持该协议的设备均可接入CAN-LINK网络。 H1U/H2U系列PLC及其远程扩展模块均可以支持CAN-LINK协议，CAN-LINK组网设备数量最大可达63台。 若是H1U产品，要特别注意，必须预置D8199为7，否则可能造成无法通信。 关键词 CAN-LINK：汇川控制技术公司开发的基于CAN总线的网络协议，该协议是一个开放的协议，支持该协议的设备均可接入CAN-LINK网络。 CAN-LINK网络管理主机：CAN-LINK协议是不存在主从之分的，但需要有一台或多台设备负责配置和管理CAN-LINK网络，承担CAN-LINK网络配置和管理功能的设备称为CAN-LINK网络管理主机，同一个CAN-LINK网络可以有多台网络管理主机。 CAN-LINK网络设备：满足CAN-LINK协议，并接入CAN-LINK网络的设备均称为CAN-LINK网络设备。 自由CAN通信指令：H1U/H2U 控制器均支持自由CAN通信指令，用户可通过指令编程，实现与具有CAN通信功能的设备之间的通信。具体指令名称为CAN发送指令：CANTX；CAN接收指令：CANRX。 远程模块访问指令：H1U/H2U 控制器支持远程模块、远程PLC的访问指令，通过远程模块访问指令可实现对远程模块的读写。具体指令名称为读指令：FROM；写指令：TO。兼容本地扩展模块的读写指令。其它满足CAN远程访问协议的设备也可以用此两条指令访问。 CAN-LINK网络 硬件接口 CAN-LINK网络示意图： 图1-1 CAN-LINK网络拓朴示意图 H1U/H2U CAN扩展卡接口定义： 图1-2 CAN-LINK接口定义 表1-1 CAN-LINK接口引脚定义 管脚号 信号 描述 1 ＋24Vcc 外接直流24V供电电源正 2 CANH CAN总线正 3 PGND 屏蔽地线，接通信电缆屏蔽层 4 CANL CAN总线负 5 0V 外接直流24V供电电源负 组成CAN-LINK网络时，所有设备的以上五根线均要一一对应连在一起。并且＋24Vcc和0V间需要外接24V直流电源。总线的两端均要加120欧姆的CAN总线匹配电阻。CAN-LINK接线图如图1-3所示： 图1-3 多台设备组成CAN-LINK网络接线图 H1U/H2U远程扩展卡和CAN接口卡均内置了匹配电阻，可通过拨码开关接入或断开。标准的拨码开关定义如下： 图1-4 CAN-LINK拨码开关 表1-2 CAN-LINK拨码开关定义 拨码号 信号 描述 1 地址线A1 此六位拨码开关由高到低组合成一个六位二进制数字，用来标识本机站号（若为PLC主模块，还可以通过D元件设置站号）。“ON”表示1，“OFF”表示0。高位在高，低位在低。按以下方式组合：A6A5A4A3A2A1。比如A1＝ON，其它位为OFF，即二进制地址为：000001，十进制为K01，16进制为h01。若A5，A4都为ON，其它为OFF，即二进制地址为：011000，十进制为K24，16进制为h18。 2 地址线A2 3 地址线A3 4 地址线A4 5 地址线A5 6 地址线A6 7 波特率 OFF：高速模式，波特率500Kbps，ON：低速模式，波特率100Kbps 8 匹配电阻 若拨码开关为ON，表示接入120欧姆的终端匹配电阻，否则断开 若改变拨码开关，除匹配电阻外，波特率和地址并不能立即生效，需要给系统重新上电才可能使用新的设置参数。 CAN-LINK软件配置 系统通过以下步骤完成CA