线性系统解耦.ppt

耦合：控制量与被控量之间是互相影响、互相关联的，一个控制量的变化同时引起几个被控制量变化的现象。 解耦：消除系统之间的相互耦合，使各系统成为独立的互不相关的控制回路。 解耦方法： ;串联补偿解耦法;设系统 是一个 维输入 维输出的系统，;串联动态补偿解耦;由上图可以求得解耦系统的闭环传递函数矩阵为;+;Date;[评注];状态反馈解耦;为非对角线矩阵。;选取控制规律;为解耦系统，;其中 矩阵 为状态反馈矩阵，;[定理];为非奇异。;其中 矩阵 定义为：;因此，系统的极点全都等于零。因此;[例2];试确定用以实现积分型解耦的状态反馈矩阵和输入;从传递函数矩阵 看出，;均不为零，;Date;其中;由于 ，;Date;由此求得;现在计算输入变换矩阵;可见，通过所选的状态反馈矩阵 及输入变换矩阵;[例19];偏差状态空间开环模型：;开环系统的传递函数矩阵为：;开环系统的输入-输出关系为：;+;需要按照式;由此求得;由于 ，;由此求得;输入变换矩阵为;从参考输入到输出信号的传递关系为; 现在可以分别对两个相互独立的通道进行进一步设计。; 最终得出完整的反馈控制律如下：; 从效果上来看，最终还是相当于一个全状态反馈控制！;开环模型：;本次课内容总结