基于MATLAB的倒立摆控制系统仿真-毕业论文.docVIP

基于MATLAB的倒立摆控制系统仿真 摘? ?要 自动控制原理（包括经典部分和现代部分）是电气信息工程学院学生的一门必修专业基础课，课程中的一些概念相对比较抽象，如系统的稳定性、可控性、收敛速度和抗干扰能力等。倒立摆系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统，作为控制系统的被控对象，它是一个理想的教学实验设备，许多抽象的控制概念都可以通过倒立摆直观地表现出来。本文以一级倒立摆为被控对象，用经典控制理论设计控制器（PID控制器）的设计方法和用现代控制理论设计控制器（极点配置）的设计方法，通过MATLAB仿真软件的方法来实现。 关键词： 一倒立摆? PID控制器? 极点配置  Inverted pendulum controlling system simulation based on the MATLAB ABSTRACT Automatic control theory (including classical parts and modern parts) is a compulsory specialized fundamental course of the students majored in electrical engineering. Some of the curriculum concept is relatively abstract, such as the stability, controllability, convergence rate and the anti-interference ability of system. Inverted pendulum system is a typical nonlinear, strong coupling, multivariable and unstable system. It is an ideal teaching experimental equipment as a controlled object, by which many abstract control concepts can be came out directly. This paper chose first-order inverted pendulum as the controlled object. First, the PID controller was designed with classical control theory. Then pole-assignment method was discussed with modern control theory. At last, the effectness of the two methods was verified by MATLAB simulation software. KEY WORDS: ?First-order inverted pendulum ? PID controller ? pole-assignment 目? ? 录 摘? ?要 I ABSTRACT II 1 绪论 1 1.1?倒立摆的控制方法 1 1.2 MATLAB/Simulink简介 2 1.3 主要内容 3 2?一级倒立摆 3 2.1 实验设备简介 3 3?直线一级倒立摆的数学模型 4 3.1?直线一级倒立摆数学模型的推导 4 3.1.1 微分方程模型 6 3.1.2 传递函数模型 7 3.1.3 状态空间数学模型 8 3.2?系统阶跃响应分析 10 4 直线一级倒立摆PID控制器设计 14 4.1 PID控制分析 14 4.2?PID控制参数设定及MATLAB仿真 17 5?直线一级倒立摆状态空间极点配置控制器设计 20 5.1 状态空间分析 21 5.2?极点配置及MATLAB仿真 22 6?总结 26 致谢 27 参考文献 29 1 绪论 倒立摆起源于20世纪50年代，是一个典型的非线性、高阶次、多变量、强耦合、不稳定的动态系统，能有效地反映诸如稳定性、鲁棒性等许多控制中的关键问题，是检验各种控制理论的理想模型。很多被控对象都可以抽象成为倒立摆模型，在很多领域有着广泛的应用，如机器人，航天领域等。它不但是验证现代控制理论方法的典型实验装置，而且其控制方法和思路对处理一般工业过程亦有广泛的用途。倒立摆常规的控制算法如?LQR?在倒立摆的控制中已被广泛采用，模糊控制作为一种智能控制的方法，在一定程度上模仿了人的控制，它不需要有准确的控制对象模型，作为一种非线性智能控制方法，已在多变量、时变、非线性系统的控制中发挥了重要的作用。人们已利用多种控制策略实现了一至四级倒立摆系统的稳定控制。对于倒立