工业机器人基本组成构造及系统应用(改).pptVIP

2. 圆柱坐标型(R2P) 优点：且计算简单; 直 线部分可采用液压驱动,可 输出较大的动力; 能够伸入 型腔式机器内部。 缺点：它的手臂可以到达的空间 受到限制, 不能到达近立柱或近地面 的空间; 直线驱动部分难以密封、防 尘; 后臂工作时, 手臂后端会碰到工作 范围内的其它物体。 3. 球坐标型(2RP) 特点：中心支架附 近的工作范围大,两个转 动驱动装置容易密封, 覆盖工作空间较大。 但 该坐标复杂, 难于控制, 且直线驱动装置仍存在 密封及工作死区的问题。 4. 关节坐标型/拟人型(3R) 关节机器人的关节全都是旋转的, 类似于人的手臂,工业机 器人中最常见的结构。它的工作范围较为复杂。 关节型工业机器人 5. 平面关节型 SCARA机器人常用于装配作业, 最显著的特点是它们 在x-y平面上的运动具有较大的柔性, 而沿z轴具有很强 的刚性, 所以, 它具有选择性的柔性。这种机器人在装 配作业中获得了较好的应用。 平面关节机器人的工作空间 小结 工业机器人的几种坐标形式 关节坐标型 平面关节型 机器人的应用领域 清洁机器人 上料机器人 物料输送机器人 材料去除机器人 包装机器人 喷漆机器人 堆跺机器人 机器人的应用领域 涂层机器人 去毛刺机器人 磨销机器人 高温喷涂机器人 机器人的应用领域 部件移动机器人 装配机器人 打保险机器人 自动钻孔机器人 设备维护机器人 包装机器人 谢谢观赏 机器人分类 机器人分类 机器人分类 机器人分类 机器人分类 机器人分类 机器人分类 机器人构造 机器人构造 工业机器人的基本组成及技术参数 机器人的组成 机器人的组成部分 机械部分 传感部分 控制部分 机器人的组成系统 驱动系统 机械结构系统 人机交互系统 感受系统 机器人－环境交互系统 控制系统 机器人系统组成 人机交互系统 控制系统 驱动系统 机械机构系统 机器人－环境交互系统 感受系统 驱动系统 机器人系统组成分析 机械结构系统 控制系统 人机交互系统 机器人－环境交互系统 感受系统 概念：要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置 1、驱动系统 作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力 驱动系统可以是液压传动、 气动传动、电动传 动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直 接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等 机械传动机构进行间接驱动。 驱动系统 机器人系统组成分析 机械结构系统 控制系统 人机交互系统 机器人－环境交互系统 感受系统 2、机械结构系统 机身部分 机身部分：如同机床的 床身结构一样，机器人 机身构成机器人的基础 支撑。有的机身底部安 装有机器人行走机构； 有的机身可以绕轴线回 转，构成机器人的腰。 手臂部分 手臂部分： 分为大臂、小臂 和手腕，完成各 种动作。 末端操作器 末端操作器： 可以是拟人的手掌 和手指，也可以是 各种作业工具，如 焊枪、喷漆枪等。 关节 关节：分为滑动关节和转动关节。实现机身、手臂各部分、末端操作器之间的相对运动。 驱动系统 机器人系统组成分析 机械结构系统 控制系统 人机交互系统 机器人－环境交互系统 感受系统 3、感受系统 1 感受系统由内部传感器 模块和外部传感器模块 组成, 用以获取内部和 外部环境状态中有意义 的信息。 2 智能传感器的使用提高 了机器人的机动性、适 应性和智能化的水准。 3 智能传感器的使用提高了 机器人的机动性、适应性 和智能化的水准。 4 对于一些特殊的信息, 传 感器比人类的感受系统 更有效。 驱动系统 机器人系统组成分析 机械结构系统 控制系统 人机交互系统 机器人－环境交互系统 感受系统 1、机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相 互联系和协调的系统。 2、工业机器人与外部设备集成为一个功能单元 如加工制造单元、 焊接单元、装配单元等。 也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成 为一个去执行复杂任务的功能单元。 4、机器人－环境交互系统 驱动系统 机器人系统组成分析 机械结构系统 控制系统 人机交互系统 机器人－环境交互系统 感受系统 5、人机交互系统 人机交互系统是使操作 人员参与机器人控制并与机 器人进行联系的装置。 该系统归纳起来分为两 大类: 指令给定装置和信息 显示装置。 驱动系统 机器人系统组成分析 机械结构系统 控制系统 人机交互系统 机器人－环境交互系统 感受系统 第三部分—国际上的主要机器人生产厂家 Motoman UP500 有效载荷500kg，最大可达长度2542mm，6轴驱动，高可靠性52000小时MTBF，重复定位精度±0.5