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晋中职院期末考试试题（A卷） 2010 --2011学年第二学期 考试科目： 机器人技术 本试题适用于： 高 职 机电 专业 0905-0907 班 题号 一 二 三 四 五 六 总分 分数 一、填空题：( 每小题 2 分，共40 分 ) 得分 评卷人 1.被誉为“工业机器人之父”是 。 2.蒋新松院士对机器人的定义是：机器人是 。 3.按几何结构来分，机器人可以分为直角坐标机器人、 、 、关节型机器人。 4.机器人系统可以分为机械系统、 、 、 。 5.机器人的分辨率分为 和 。 6.机器人的各种坐标系都由正交的 来决定。 7.用于检测机器人可变位置和角度的传感器常用的有 、编码器、旋转变压器等。 8.机器人的听觉从应用的目的来看，可以分为发声人识别系统和 系统。 9.气源净化装置包括后冷却器、 、储气罐、干燥器和过滤器等。 10.液压伺服驱动系统由液压源、 、伺服阀、传感器和控制器等组成。 11.交流伺服电机的调速方式有改变极对数、改变转差率和改变 。 12.超声波电动机是利用压电材料的 效应，将电能转化为弹性体的超声振动。 13.机器人控制系统有集中控制、 、分布式控制三种。 14.一般机器人都由机身、 、 、手部几部分组成。 15.超声波传感器有两种工作模式，即对置模式和 。 二、判断题：( 每小题 1 分，共 10 分 ) 得分 评卷人 1.设计冗余自由度纯属浪费，没有任何意义。（ ） 2.机器人的额定速度就是其最大速度。（ ） 3.气压驱动系统具有最低的功率重量比。（ ） 4.陀螺仪作为位姿传感器，是利用其高速旋转还能保持一定姿态的性质。（ ） 5.比例电磁铁输出推力与输入线圈的电流基本成比例。( ) 6.形状记忆合金是利用逆压电效应的原理。（ ） 7.现代机器人控制系统无一例外都采用集中控制。（ ） 8.机器人力觉传感器常采用应变片来测量力的变化。（ ） 9.槽式光电开关的发射器和接收器可以融为一体。（ ） 10.编码器既可以测量位移，也可以测量速度。（ ） 三、名词解释：( 每小题 5 分，共 15 分 ) 得分 评卷人 1.重复定位精度 2.传感器的分辨率 3.机器人自由度 四、简答题：( 每小题 5 分，共 25 分 ) 得分 评卷人 什么是机器人三原则？有什么意义？ 简述机器人手部的特点。 什么是多传感器信息的融合？它的核心是什么？ 液压伺服系统的工作特点是什么？ 工业机器人控制的特点是什么？ 五、计算题：( 每小题 10 分，共 10 分 ) 得分 评卷人 1.下图是三角法测距的图，已知α=30°，β=45°，l1 =2m， l2=3m。求d=？  共 4 页 第 2 页 共 4 页 第 1 页 ………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………密……………………封……………………线……………………………………… 不准在密封线内答题 系部： 班级： 姓名： 学号： ………………………………………………………………………………………………………………………………… 不准在密封线内答题 ………………………………………密……………………封……………………线……………………………………… 系部： 班级： 姓名： 学号：