04第4章 电机和舵机的控制.doc

第4章 电机和舵机的控制 2 3.1有趣的搬运车 3 3.2.1概述 3 3.2.2舵机结构件、底板和连接件 3 3.2.3 CDS5500数字舵机（电机） 4 3.2.3 橡胶轮 4 3.2.3 碰撞开关 5 3.2.3 舵机设置 5 3.2.3 数字输入digital input和变量—variable 5 3.2.3 条件判断—if和end if 6 3.2.3 条件判断—if和end if 6 3.2.3 跳出控件—break语句 6 3.2.3 舵机控件—servo（N） 6 3.3长眼的智能车 7 3.2.1概述 7 3.2.2红外开关 7 3.2.3 温度传感器 7 3.2.3 模拟输入—analog input 8 3.2.3 自定义函数—function 8 3.2.3 返回控件—return语句 8 3.2.3 8 3.4强壮的搬运者 9 3.2.1概述 9 3.2.2机械手套件 9 3.2.3 for next语句 9 3.2.3 continue语句 9 3.2.3 舵机 10 3.2.3 碰撞开关 10 3.2.3 数字输入digital input和变量—variable 10 3.2.3 条件判断—if和end if 10 3.2.3 条件判断—if和end if 10 3.2.3 跳出控件—break语句 10 3.2.3 舵机控件—servo（N） 11 第4章 电机和舵机的控制 学习目标： 1. 舵机原理 2. RC舵机控制原理 3. CSD5500舵机控制原理 4. 5. 6. 控制机器人的运动 3.1有趣的搬运车 任务要求： 搭建一个通过碰撞开关控制的自动行走的四轮小车并且可以实现小车的前进、后退、左转、右转。具体内容为： 打开电源开关小车并不运动，当按动碰撞开关小车执行动作，如前进5秒，前进过程中0号灯亮；后退5秒，1号灯亮；左转90度，2号灯亮；右转90度，3号灯亮；并反复执行该动作。在小车运行的任意过程中，只要再按一次碰撞开关小车结束动作，回到待命状态。 再按一次按钮，再次启动机器人重复上面的运动。 材料准备： 1.multiflex2-AVR控制器，1块 2.多功能调试器和线，1套 3.红外开关，2个 4.LED灯，4个 5.KD舵机连接件，4个 6.小车底板，2个 7.舵机及构件，4套 8.轮子，4个 3.2.1概述 本节将学习搭建一个简单的小车，并在第一节的基础上实现用碰撞开关控制小车的启动和停止。 3.2.2舵机结构件、底板和连接件 底板：底板是创意之星的主体构件，是用来安装电机和其它零件的。底板的上面开了许多孔，用以方便安装其它部件。底板的一面是光滑的，另一面是不光滑的，安装部件时应尽可能装在光滑的一面上。 舵机结构件：是专用的舵机安装构件，用来安装舵机并把舵机固定到底板或其它构件上。 步骤1：安装小车的骨架 用连接件连接底板和舵机结构件，如图。 3.2.3 CDS5500数字舵机（电机） ProMOTION CDS系列机器人舵机属于一种集成电机、伺服驱动、总线式通讯接口为一体的集成伺服单元，主要用与微型机器人的关节、轮子、履带驱动，也可以用于其它简单位置控制场合。CDS 5500的特点如下： 大扭矩：10Kgf.cm位置保持扭矩。位置伺服控制模式下转动范围0-360度。 高转速：最高0.16s/60度输出转速。在速度控制模式下可连续转动，调速。 DC6.5~8.4V宽电压供电。总线连接，理论可串联254个单元。 0.32度位置分辨率。高达1M通讯波特率。双端输出轴，适合安装在机器人的关节。 0.25KHz的伺服更新率。高精度双金属齿轮组，双滚珠轴承。 兼容Robotis Dynamixel 通讯协议。连接处o型环密封。防尘防溅水。 具备位置，温度，电压，速度反馈。 步骤2：安装舵机 先按照图所示，将舵机架装到底板上（安装时注意舵机架不能装反，原因是舵机架的两端长度不统一）。 再将舵机装入舵机架中用螺丝钉固定（注意：舵机不能装反，安装两侧舵机要对称）。 3.2.3 橡胶轮 步骤3：安装橡胶轮 用连接组件橡胶轮连接起来，并用螺丝钉固定。 再将控制板等上层组件与上层底板连接，最后将上下两个底板连接到一块。组建成完整的小车。 步骤4：完成硬件安装 安装碰撞开关，控制器，和LED灯如图所示。 3.2.3 舵机ID 步骤5：舵机ID设置 进入“工程设置”界面。点击舵机设置标签，在“当前构型的舵机个数”中填入4。在“当前构型的舵机列表”中，将“mode”设置为“电机模式”。 点击“IO设置标签”，进入“I/O通道和模式设置”界面；在“当前构型使用的IO通道个数”选项中输入5，把“当前构型使用的IO通道列表”的channel号为0，1，2，3的4个选项的“Mode”选卡设