球形靶标中心成像点的高精度定位1.pdf

第 24卷 第 8期 光学 精密工程 Vo1．24 NO．8 2016年 8月 OpticsandPrecisionEngineering Aug．2016 文章编号 1004—924X(2016)08—1861—10 球形靶标中心成像点的高精度定位 刘书桂 ，宋宣晓，韩振华 (天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津300072) 摘要 ：为提高球形靶标 中心在像平面上成像点的定位精度 ，研究了球形靶标成像理论及球心成像点定位方法 。建立 了空 间球在摄像机系统下的投影模型，结合空间解析几何理论 ，证明了球形靶标的透视投影特性。推导出了球心成像点坐标 的精确表达式，并结合测量实际给提出了球心成像点的高精度定位方法。利用仿真实验建立了球心投影畸变误差模型 并分析了相关影响因素 。最后 ，结合陶瓷标准球进行 了视觉系统位姿参数标定实验 。结果表明，该定位方法求得 的空 间球球心重投影误差比传统的球心成像坐标定位方法产生的重投影误差平均减少 了36 ，位姿参数稳定性相对提高了 4O 。得到的结果验证了该球形靶标中心成像点定位方法精度高，鲁棒性强，可应用于基于球形靶标的视觉标定或测 量 中。 关 键 词 ：球形靶标 ；视觉测量 ；球 心成像定位 ；透视变换 ；相机标定 中图分类号 ：TP391；TP242．6 文献标识码 ：A doi：10．3788／OPE．2O162408．1861 High—precisionpositioningofprojectedpointof sphericaltargetcenter LIU Shu—gui ，SONG Xuan—xiao，HAN Zhen—hua (StateKeyLaboratoryofPrecisionMeasuringTechnology Instruments。 TianjinUniversity，Tianjin300072，China) *C0r】gs0 gauthor，E-mail：sgliu@tju．edu．cn Abstract：Toimprovethepositioningprecisionoftheprojectedpointforasphericaltargetcenter，the imaging theoryofsphericaltargetandpositioningmethodofthesphericaltargetcenterwereinvestiga— ted．By establishing theimagingmodelofsphericaltargetand combining spatialanalyticgeometry theory，theperspectiveprojectionpropertiesofsphericaltargetwereverifiedandanexactexpression forthepositionofprojectionpointofspherecenterwasdeduced．Finally，bycombiningwithanactual measurement，theprecisionpositioningmethodfortheprojectedpointofsphericaltargetcenterwas given．Furthermore，anerrormodelforprojectedsphericalcentraldistortionwasestablishedonthe basisofthesimulation experiment，andcorrespondingeffectfactorswereanalyzed．W iththeuseofa ceramicstandardball，calibrationexperimentsoftheposeparametersofavisionsystem wereimple— mented．Itshowsthatt