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受电弓设计计算说明书 姓 名： 学 号： 班 级： 指导老师： 2008年6月 目 录 第1章 问题的提出 1 第2章 设计要求与设计数据 1 第3章 机构选型设计 2 第4章 机构尺度综合 5 第5章 机构运动分析 7 5.1 驱动方式的选择 7 5.1.1 直接型 7 5.1.2 间接型 9 5.2 运动仿真 10 5.2.1 仿真 10 5.2.2 传动机构的比较 11 5.3 机构运动验证 12 5.3.1 E点X方向偏移的验证 12 5.3.2 E点Y方向偏移的验证 12 5.3.3 传动角验证 13 第6章 机构动力分析 14 6.1整个机构动态静力分析 15 6.2整个驱动过程中受力分析 18 6.3风缸受力情况分析 19 6.4基点的受力情况 19 第7章 结论 20 第8章 收获与体会 21 第9章 致谢 21 参考文献 22 附录1 23 第1章 问题的提出 受电弓亦称集电弓，是一种让电气化列车或电车从高架电缆取得电力的设备的统称.行程内，偏离理想化直线轨迹的距离不得超过,弓头摆动最大角位移不得超过。 在任何时候，弓头上部都是整个机构的最高处。 只有一个自由度，用风缸驱动。 图 机构运动范围图 （4）收弓后，整个受电弓含风缸不超过下图虚线所示的区域。如图所示。 （5）最小的传动角大于或等于。 （6）垂直于速度方向上，最大尺寸不超过。 第3章 机构选型设计 由于设计要求中机构收弓时必须在规定的虚线区域，传动角大于或等于且只有一个自由度可知：在连杆、凸轮、齿轮中选择连杆机构，而且连杆之间所行成的低副可设计成面接触，从而可使机构稳定，承载能力大。 方案一：直线机构（天线式） 设计要求：只需在虚线区域设置好底座支架，直接用风缸推动中空的天线式支架，将受电弓滑板送至高压线，与之相接触。 评析：此方案满足直线上升的要求，但是在机车速度方向上承载能力太低。 改进方案是在其两侧增加支架，设计如图。 图 直线式机构图 均为均分成四段的活动连杆，当主杆由点上升到点时，为直线，可增加横向的承载能力，但是增加自锁的条件，制作难度加大。 方案二：平行四边形机构 如图：,在点置为滑块，当其向左移至 点时，如图所示。易得为等腰三角形,其底边中线平行于,当中线向左平移后仍与平行，从而保证了五点始终在垂直于底边的一条直线上，满足设计直线轨迹要求。且个体为三角形机构，承载纵向和横向能力较高。 但是设计要求传动角大于或等于，即，设有： ，从而当共线时， 图 平行四边形式机构图 从而判定不满足传动角要求。 同时极限位置设计导致机构必须在虚线区域外部，不符合要求。 方案三：双滑块机构 滑块同时对称运动，由平行四边形特性可得点必定沿图所示的虚线移动，满足受电弓直线上升的要求。 分析其极限位置，当满足最小传动角不小于时，收弓后点到的距离为，,则 那么点最高位置距距离为 与方案二存在同样的制约因素，不符合设计要求。 图 双滑块式机构图 方案四：铰链四杆机构 如图所示。 机构简单易懂，可适当设计各杆的杆长，两个基点的位置，可保证点轨迹近似为一条直线，且传动角大于或等于。 图 四连杆式机构图 唯一不足之处是点不能直线上升,只能控制其在偏离直线距离小于范围内运动。 此机构明显的优势是当点上升到最高点时，在点处可形成自锁。 综合以上四个方案，比较其优缺点，可知方案四为最佳可行方案，并且可自由设计各杆的长度，从而满足各种设计的尺寸，工作要求。 结论：选择方案四——铰链四杆机构。 第4章 机构尺度综合 因机构要求有直线轨迹，所以采用平面连杆机构运动设计的位移矩阵法来设计机构的各杆长。 由Burmester理论有：当连杆是由两个转杆导引时，平面四杆机构可实现精确位置的最大数目为5。 当不考虑运动副间隙和构件的弹性变形时： 则我们可以在的轨迹上取5个点，以两点的坐标以及的转角为设计变量，然后根据实际情况自取两点，同样用刚体位移矩阵方程，可得到8个非线性方程，可解出这8个设计变量。 设计步骤如下： 1.在1400×400内给定（360，150），（130，340）。 在理想直线轨迹附近取五点（0，400）；（9，950）；（-10，1375）；（-7.5，1670）；（18，1950）。 2. 写出连杆的位移矩阵方程： (4－1) 则B，C两点的的位置可表示为： (4－2