安川电机机器人技术的介绍汇.ppt

?直线 ?圆弧 ?C型 可设定半径、角度、旋转 方向 可设定半径、C型方向 ?文字 可设定文字种类(英文字母大写A～Z、数字)、 文字大小 焊接动画 激光焊接---焊接形状和动画 详细说明：高轨迹精度机器人 －　MOTOMAN-MC2000　－　　?可搬重量30kg（最大50kg） －　MOTOMAN-MH50　－　　 多用途机器人 MH50基础上的 高刚性化 ■S轴 　减速机：刚性UP 　电机：扭矩UP 　S头：S-L偏移330mm ■L轴 电机：扭矩UP ■U臂、手腕部 　R轴减速机安装位置变更：刚性UP 　T轴减速机：减速比变更（降低齿隙） 　缩短U臂：刚性UP ■RBT驱动部 　RBT轴电机：扭矩UP ■U轴 　减速机：刚性UP 　电机：扭矩UP 追求轨迹精度的 提高?最优化！！ MOTOMAN-MC2000的特点（与MOTMAN-MH50比较） 高轨迹精度机器人　MOTOMAN-MC2000 No　 直径（mm） 指令速度 （m/min） 加工位置 （mm） 圆型偏移精度 （　）是圆度 （mm） 圆型偏移精度 （　）是圆度 （mm） 1 φ5 1 1100 (0.08) 0.160 0.078 (0.155) 2 φ5 1 1700 0.066 (0.132) 0.119 (0.238) 3 φ5 5 1100 0.128 (0.265) 0.128 (0.255) 4 φ5 5 1700 0.143 (0.286) 其它公司 0.088 (0.175) 0.089 (0.178) 0.115 (0.229) 0.158 (0.316) 激光加工样件 社内传感器测量 机器人坐标X-Y平面加工时　圆Φ5ｍｍ 根据工具和姿势的条件，精度不同 本样件仅为参考，不用于保证精度 【参考】 MOTOMAN-MC2000-轨迹精度样件　定型圆轨迹＞ No　 直径（mm） 指令速度 （m/min） 加工位置 （mm） 圆型偏移精度 （　）是圆度 （mm） 圆型偏移精度 （　）是圆度 （mm） 1 φ10 1 1100 0.085 (0.170) 0.113 (0.225) 2 φ10 1 1700 0.073 (0.145) 0.117 (0.234) 3 φ10 5 1100 0.117 (0.234) 0.137 (0.274) 4 φ10 5 1700 (0.138) 0.275 0.106 (0.213) 其它公司 0.102 (0.204) 0.096 (0.191) 0.112 (0.223) 0.196 (0.391) 激光加工样件 社内传感器测量 机器人坐标X-Y平面加工时　圆Φ10ｍｍ 根据工具和姿势的条件，精度不同 本样件仅为参考，不用于保证精度 【参考】 MOTOMAN-MC2000-轨迹精度样件　定型圆轨迹＞ 粘接机器人技术 可使用SCA制接合机的粘接功能 专用CAN通信模块 粘接指令时间的高精化 粘接指令专用宏命令 与监视机器人动作轨迹同步的 粘接指令 降低焊接开始、终止位置的 不一致 消除示教粘接位置和 实际粘接位置的偏移 高精度速度数据输出 输出考虑了机器人加减速度的实际速度数据 配合速度所喷出的粘合剂剂量的偏差的减少 开发了以与SCA接合机的CAN接口开发为基本的机器人粘接功能 利用了所开发粘接功能的粘接事例 点焊机器人技术 大型点焊机器人本体 大型点焊用途 机型 可搬重量 特点 ES165D 165kg 同等级最高性能，有助于提高生产性 ①通过继承点焊专用结构，实现了高密度布置 ②点焊品质进一步提高 ③以最优控制，缩短节拍 ④可搭载最适合工件的电焊钳 ⑤可靠性进一步提高 　　 ES200D 200kg 同等级最高性能，有助于提高生产性 ①通过继承点焊专用结构，实现了高密度布置 ②点焊品质进一步提高 ③以最优控制，缩短节拍 ④可搭载最适合工件的电焊钳 ⑤可靠性进一步提高 ⑥适用范围进一步扩大 小型点焊用途 小型点焊机器人本体 机型 可搬重量 特点 VS50 50kg 世界首款7轴点焊机器人 ①以7轴结构扩大了机器人姿势的自由度、解决了干涉 ②超小型焊钳的开发，大幅度地扩大了机器人自由度 ③通过装备电缆的完全内置，解决了与周边的干涉 MS80 80kg 进化的小型点焊机器人 ①可实现点焊线的短流程化 ②以最优控制，缩短节拍 ③可构筑柔性焊接线 缩短点焊时间　 通过ARM控制功能、电动焊钳的加减速度特性及动作性能的最优化，最大限度的发挥了电动焊钳的能力、缩短了节拍。 CPU的高速化和加压控制的最优化，进一步缩短了节拍。　 ?电动焊钳轴的最快速度、流畅的轨迹提高了焊接精度，从而也提高了焊接品质！ 节拍：12.51秒 以往设定（NX） 节拍：9.02秒 动作方式 10个打点的节拍