智能化磁悬浮轴承系统中静态参数识别与控制技术研究.pdf

上海大学硕士论文 摘要。 磁悬浮轴承是利用磁力作用将转子悬浮于空间，使转子与定子之间没有机械 接触的一种新型高性能轴承，具有寿命长、能耗低、噪声小、无需润滑等优点， 在航空航天、能源、交通、机器人等高科技领域有着广泛的应用前景。 磁悬浮轴承的研究涉及多个学科领域的专业知识，增加了其设计工作的难 度，使得磁悬浮轴承的推广和应用受到一定的限制。针对这一问题，在国家自然 科学基金资助项目“磁轴承智能化的机理及其关键技术研究”中提出了一种可以 降低设计者要求的“在线设计”方法。本文就是根据这个思想对其实现的可能性 及其具体过程进行了分析研究，其主要内容是：基于磁悬浮系统的模型特征，建 立了系统相关静态参数的识别与分析方法；同时，在对系统的动态特点分析的基 础上，提出了系统部分动态参数“在线识别”的初步构想。 本文首先在分析磁悬浮轴承工作原理的基础上，描述了单自由度磁悬浮系统 数学模型，并对原平衡板模型的分析中的不足做出了相应的改进与完善，使模型 更加接近于实际系统，为控制器的设计打下了基础。并根据模型的分析，建立了 单自由度磁悬浮(平衡板)实验台。 在控制器方面，本文应用以美国TI(TexasInstruments)公司的数字信号处 位移传感器、自制的A／D和D／A调理电路和功率放大电路，构成单自由度磁悬 浮(平衡板)系统的数字控制器硬件系统。 在系统控制软件设计方面，采用基于不完全微分PID的控制策略，针对传统 实验试凑法PID控制参数寻找困难、过程繁琐、开发周期长等缺点，开发了PID 控制参数自整定的控制算法，实现了控制参数自主搜索的功能。最后，使用C 语言和汇编语言混合完成了系统的软件设计。 论文最后对上述单自由度磁悬浮(平衡板)系统实验台进行悬浮控制试验， 同时，对相关的静态参数进行测试。结果表明，本文设计的数字控制系统稳定性 好、可靠性高、使用简单，达到了预期的控制精度。 ’本论文工作得到国家自然科学基金项目“磁轴承智能化的机理及关键技术的研究”(No以及 上海市重点学科建设项目(No．Y0102)的联合资助。 V 上海大学硕士论文 Abstract· kindof inwhich Active anffvv magnetic bearing bearing(AMS)ishigh-performance be forceandcontact·fleebetween rotorCall magnetic suspendedstablyby property andstatorcanrealized．Dueits rotor be to oflonglifetime，lowpowerloss， advantages low no hasvastand inthe noise,andlubrication,AMB promisingapplications field：aviationand resoBrce，traffic，robot， followinghigh-tech astronavigation，energy the ofseveralfieldsisinvolved