自动小车存取系统的建模及其若干关键技术研究.pdfVIP

摘要 AVS／RS系统是未来自动化立体仓库发展的趋势，目前对于它的研究还处于 概念模型设计阶段。为了进一步推广AVS／RS的实际应用，研究其运行过程动态 特性和控制模式是非常必要的。本文以单轨道双向运行的自动小车存取系统 此基础上研究了环路死锁的控制策略及无死锁运行优化。主要工作如下： 提出了双重着色概念，解决建模过程中模型简化和系统动态特性双重需要， 并利用该思想进一步提出了构建AVS／RS系统双重着色动态赋时Petri网 (DcDT—PN)模型方法；分析了AVS／RS系统RGV小车和升降机等活动资源的行为， 引入模块化思想构建了AVS／RS整体DcDT—PN模型。 然后结合有向图工具，以一类采用可双向运行的RGV、单一轨道的AVS瓜S 为研究对象，阐述了RGVs路径死锁的原因一环路死锁，给出了系统环路无死锁 的条件，并提出了可靠的无环路死锁的控制策略，从而解决了严格死锁问题。 指出了死锁控制过程进一步优化的必要性，建立了AVS／RS死锁控制的三种 和混合无死锁路径优化模型(BD0．Model)。 提出了使用不可行度处理约束条件的方法，设计了启发式均匀算术交叉算 子，给出了三个典型OLDO．Model的构建过程，并对基于惩罚函数法、可行域 法和启