电子工程师项目教学第6章消旋控制器设计.ppt

第6章 消旋控制器设计 第6章 消旋控制器设计 6.1 引言 6.2 消旋控制器设计任务书 6.3 设计方案 6.4 硬件电路设计 6.5 软件设计 6.6 程序清单 6.1 引 言 　　飞行器在飞行中，机体产生旋转，使其上携带的相机也随之旋转，造成拍摄到的图像叠加了额外的旋转，妨碍了后续的图像处理。为了获得稳定的图像，需要隔离机体旋转对相机姿态的耦合影响，实现对目标图像的消旋。 　　本节设计了隔离机体旋转的消旋控制器。该控制器通过测量机体旋转的运动参数，控制消旋平台及相机反向旋转，从而使相机姿态不受机体旋转的影响。本节内容主要涉及到A/D转换、PWM波生产、直流电机驱动、数字滤波、闭环控制系统和数字PID算法等方面的内容。 6.2 消旋控制器设计任务书 　　1. 设计任务 　　消旋系统的基本结构如图6-1所示。图中，直流有刷电机的转子与相机镜头和陀螺仪直接轴连，当机体产生旋转时，电机带动镜头做反向旋转实现消旋效果。陀螺仪为系统中的测角速度元件，其信号表征相机镜头旋转的角速度，即机体转速与电机转速之差。 　　现设计并制作一消旋控制器，要求该控制器能根据陀螺仪的信号，通过控制算法的运算，输出一定占空比的PWM波驱动直流电机，使镜头反向旋转以抵消机体的旋转，实现消旋效果。 图6-1 消旋系统结构示意图 　　2. 设计要求 　　1) 对陀螺仪输出信号的采样和处理 　　系统中使用的陀螺仪为单轴角速率陀螺，用来测量相机镜头旋转的角速率。陀螺仪的量程为±20°/s，其输出为一电压信号，该信号与被测角速度间呈图6-2所示的线性关系。陀螺仪的零位电压值(即陀螺在静止时的输出电压)为2.5 V。 　　按设计要求，对陀螺仪的输出信号要进行A/D采样，按陀螺仪的刻度因数，要求采样的精度大于10 mV。 图6-2 陀螺仪信号关系图 　　2) 控制算法的实现和输出PWM波形 　　本设计中采用数字PID算法，要求实现较高的控制精度。当机体转速为720°/s时，镜头的转速小于5°/s。另外，当机体有加/减速动作时，要求镜头能尽快响应该变化，实现较理想的消旋效果。 　　控制算法的运算结果通过量程转换将转变为PWM波形的占空比，该PWM波的频率为8 kHz。 　　3) 驱动直流有刷电机 　　系统通过对PWM波形进行功率放大，驱动直流有刷电机。该电机驱动器要求外加电源，包括逻辑部分电源和绕组供电电源，驱动器逻辑部分输入电压5 V±10%，电机绕组驱动输入电压范围为12～48 V。 6.3 设 计 方 案 　　消旋控制器主要由三部分组成：处理器、功放驱动电路和陀螺仪，三者形成了一个闭环控制系统，实现对电机转速的自动调速。其原理框图如图6-3所示。 　　处理器选用了TI公司的16位微控制器MSP430F149，该芯片上集成有12位A/D转换器、16位定时器等资源，可以大大简化系统的电路设计。 　　驱动电路采用ST公司生产L298芯片，该芯片为内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器。其最高工作电压可达46 V，瞬间峰值电流可达3 A，持续工作电流为2 A。 图6-3 消旋控制器原理框图 6.4 硬件电路设计 6.4.1 主处理器及其外围电路设计 　　此次设计中主控制器选择使用MSP430F149。该单片机是TI公司生产的一款FLASH型超低功耗16位单片机，它集处理能力强、运算速度快、功耗低等优点于一身；内部预设了JTAG模块，使得每一个单片机芯片都具有完整的在线调试功能，而不必使用复杂的仿真调试工具；采用了精简指令集，只有27条核心指令，指令周期可达125 ns。 　　该系列单片机不但在指令的执行速度上取得了优势，其内部的附加资源也比传统的MCS-51丰富了许多，其主要特点如下： 　　(1) 超低功耗：运行在1 MHz时钟条件下时，工作电流视工作模式不同为0.1～400 μA。 　　(2) 工作电压：1.8～3.6 V。 　　(3) 工作频率范围：32768 Hz～8 MHz。 　　(4) 用户应用程序空间：60 KB、48 KB、32 KB、16 KB、8 KB、4 KB、1 KB。 　　(5) 片上集成最高可达2 KB RAM。　 　　(6)? 6个8位通用I/O端口(48个)：每一端口的所有引脚可以单独配置，具有控制I/O方向、输出、输入的能力。P1、P2口具有中断功能，每一个引脚都可以单独选择中断触发沿、单独允许中断。 　　(7) 基础时钟模块：包括一个数控振荡器(DCO)和2个晶体振荡器。CPU可以用DCO工作，也可以用晶振时钟信号运行。 　　(8) 看门狗定时器：保证程序发生问题时使受控系统重新启动。应用程序中如果不需要此功能，则可以把它当作普通定时器，当选定时间到达后将产生中断。 　　(9) 带有3