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调节器输入信号和输出信号 输入信号： 测量信号和给定信号比较的偏差信号，用?X表示。 ?X=Xi-Xs 习惯上 ?X0——正偏差 ?X0——负偏差 调节器的输入信号和输出信号可以是不同的物理量。 一、比例带PB 比例调节器的输出信号和输入信号成正比 二、积分时间TI 积分调节器的输出信号和输入信号对时间的积分成正比 输出信号和输入信号存在的有关因素： I调节器的特点 只要偏差存在，输出就会随着时间不断地增长，直到偏差消除为止。 偏差刚出现时，积分输出的反应缓慢，不象比例那样及时迅速，导致动态偏差增大，调节过程拖长。 三、积分增益KI PI调节器的特点 输出信号响应速度快， 消除余差。 四、微分时间TD 微分调节器的输出信号和输入信号的变化速度成正比 D调节器的特点 输入变化速度越快，输出就越大，输入无变化速度，即使经过长时间的积累输入变成较大的数值，微分输出仍旧不响应。 五、微分增益KD 给PD调节器输入一个阶跃信号， t＝t0时，输出跳向无穷大， t＞t0时，又跳回比例部分 PD调节器的特点 不论输入信号多大，只要有变化趋势，立即产生输出信号，具有较强的调节