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§1 初始对准仿真概述 §2 初始对准网络等效 §3 仿真实例 第09讲 惯导系统初始对准仿真 第09讲-1.初始对准仿真概述 惯性导航系统初始化 惯导系统导航解算方程 1.初始速度 2.初始位置 3.陀螺测漂 4.平台的初始取向 （姿态初始对准） 惯导系统姿态对准： 在惯导系统尚未正式进入导航工作状态之前，建立导航状态所必需的初始条件，即建立平台的初始误差角 、 、 。 第09讲-1.初始对准仿真概述 姿态对准的要求： 1. 对准时间短； 2. 对准精度高。 经典控制方法中，对准时间和对准精度具有相矛盾的问题，因此需根据需求设计符合要求的对准网络和对准参数。 初始对准网络等效的必要性 必要性1：陀螺控制信息中包含有高阶量，不适合计算机运算； 必要性2：工程实现中，需单独编制初始对准数学模型来完成对准（与惯导系统统一解算模型不匹配）。 第09讲-2.初始对准网络等效 问题：如果能使对准网络与水平阻尼网络等效，则能将初始对准统一至惯导系统的统一解算模型中。 第09讲-2.初始对准网络等效 仿真实例 第03讲-3.仿真实例 1. 给定不同的对准指标（对准时间、对准精度）和加速度计零偏，完成初始对准的参数设计； 2. 将参数设计结果转化为适合计算机运算的参数形式； 3. 将参数设计结果写入仿真软件，完成对准参数的正确性验证。
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