自控技术第三章.pptVIP

第三章 自动控制系统的时域分析法 第一节 概述 第二节 一阶系统阶跃响应分析 第三节 二阶系统阶跃响应分析 第四节 二阶系统欠阻尼单位阶跃响应性能指标 第五节 二阶系统扰动阶跃响应分析 第六节 自动控制系统稳定性分析 第七节 自动控制系统稳态性能分析 本章小结 第一节 概述 时域分析法 在一定输入条件下，使用拉氏变换直接求解自动控制系统时域响应的表达式，从而得到控制系统直观而精确的输出时间响应曲线和性能指标。 几乎任何一个控制系统都是高阶系统。系统愈复杂，微分方程的阶数愈高。 时域分析法难以直接提出改善系统动静态性能的校正方案。 工程实践中，根据被控制对象使用要求，确定系统静态和动态性能指标，再根据性能指标的要求确定预期响应曲线，进而通过校正的方法人为地 改变系统的结构、参数和性能，使之满足所要求的性能指标。 工程实践中，不要求校正后的响应曲线严格按照预期的响应曲线变化，而只要求它的变化趋势与预期响应曲线一致，并满足性能指标的要求。 工程实践中，常将一阶、二阶等系统的响应曲线作为自动控制系统预期时域响应曲线。 控制系统的时域响应不仅取决于系统本身的结构与参数，还与外加信号有关。因此，需要有一个对各种控制系统性能指标进行比较的基础，也就是预先设定一些典型信号，然后比较各种系统对这些输入信号的响应。 常用的典型信号 单位阶跃函数 单位阶跃函数1（t）， 也称为位置信号，数学表达式为： 0 t ＜0 r（t）= 1（t）= （3-1） 1 t ≥0 如图3-1a所示。拉氏变换式为： （3-2） 单位斜坡函数 单位斜坡函数 也称为速度信号，数学表达式为： 0 t ＜0 r(t)= （3-3） t t ≥0 如图3-1b所示。拉氏变换式为： （3-4） 单位脉冲函数 单位脉冲函数 即狄拉克（Dirac）函数，数学表达式为： 0 t≠0 r（t）= δ（t）= (3-7) ∞ t=0 如图3-1d所示。拉氏变换式为： (3-8) 对控制系统来说，只要输入信号的强度足够大，且信号持续时间相对于系统的时间常数可以忽略不计时，则该信号可以视为脉冲函数。 对实际系统进行分析时，应根据系统的工作情况选择合适的典型输入信号。同一系统选择不同的输入信号，其响应也不同。为了对系统的动态性能指标进行比较分析和研究，通常选用单位阶跃函数。 第二节 一阶系统阶跃响应分析 典型一阶系统 当D(s)=0时，系统参考输入量的传递函数为： (3-9) 典型一阶系统 当r(t) =1(t)时， 则：