测性对偶性原理系统的能控标准形和能观测标准形结构分解.pptVIP

（2）能控标准形的实现 （3）能观测标准形的实现 （4） 方法一：把（2）中的能控标准形系统进行能观测性结构分解，求出能控能观测子系统，即为一个最小实现； 方法二：把（3）中的能观测标准形系统进行能控性结构分解，求出能控能观测子系统，也可找出一个最小实现； 方法三：把传递函数中的零、极点消去，然后找出一个实现即为最小实现。 * 二、按标准形实现 能控标准形（能观测标准形）实现就是由传递函数阵所建立的状态表达式，不但完全能控（能观测），而且为标准形式，则称为能控标准形（能观测标准形）实现。 1．单输入单输出系统的实现 定理： 若单输入单输出系统的传递函数G(s)为 其中，ai和bi（ i =1，2，…，n）为实常数 其能控标准形的实现为： 能观测标准形的实现为： 例： 试求传递函数 能控标准形实现和能观测标准形实现。 解： ②能观测标准形为: ① 能控标准形为: 2．多输入多输出系统 r个输入和m个输出的多输入多输出系统，可把m×r的传递函数阵G(s)写成和单输入单输出系统传递函数相类似的形式，即 式中B1，B2，…，Bn均为m×r实常数矩阵，分母多项式为该传递函数阵的特征多项式。 能控标准形实现为： 能观测标准形实现的各系数矩阵为 能控标准型