机械系统动力学 1.pptVIP

机械系统动力学 主讲人：耿伟涛 2.1 建立机械系统的动力学方程的原理与方法 系统的动力学方程又称为运动方程，是建立系统的输入、系统的参数与系统的状态三者之间关系的数学表达式。他们是根据系统的动力学模型，应用基本的力学方程或原理建立的，通常是微分方程。常用于建立动力学方程的力学原理有牛顿第二定理、达朗贝尔原理、拉格朗日方程、凯恩方程。基于这些原理还有一些常用的建立系统动力学方程的方法，例如传递矩阵法，影响系数法，这些方法仍然是建立在基本力学原理之上的。 拉格朗日法 1.1 概述 拉格朗日方程——属于能量法，推导中使用 标量，直接对整个系统建模 特点：列式简洁、考虑全面、建模容易、过程规 范适合于线性系统也适合于非线性系统，适合于 保守系统，也适合于非保守系统。 2.1 拉格朗日方程 具有完整理想约束的有N个广义坐标系统的拉格朗日方程的形式是 （1） 式中qi —第i个广义坐标；T—系统动能；U—系统 的势能：Qi—对第i个广义坐标的广义力。 对于N个自由度的系统有N个广义坐标，也相应地有N个方程。系统的独立运动方程数与自由度数相同。式（1）也可以表示为 3.1拉格朗日方程的推导 请在此输入您的文本。 请在此输入您的文本。 请在此输入您的文本。 请在此输入您的文本。 请在此输入您的文本。 请在此输入您的文本。 请在此输入您的文本。 请在此输入您的文本。 请在此输入您的文本。 请在此输入您的文本。 请在此输入您的文本。 请在此输入您的文本。 拉格朗日方程应用举例 请在此输入您的文本。 请在此输入您的文本。 请在此输入您的文本。 请在此输入您的文本。 请在此输入您的文本。 请在此输入您的文本。 请在此输入您的文本。 请在此输入您的文本。 请在此输入您的文本。 系统的独立广义坐标 系统非有势力的广义力 拉格朗日函数 系统势能 系统动能