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PID 调节控制做电机速度控制 具体数值。整定的实质是通过改变调节器的参数，使其特性和过程特性相匹配，以改善系统的动态 和静态指标，取得最佳的控制效果。 整定调节器参数的方法很多，归纳起来可分为两大类，即理论计算整定法和工程整定法。理论 计算整定法有对数频率特性法和根轨迹法等；工程整定法有凑试法、临界比例法、经验法、衰减曲 线法和响应曲线法等。工程整定法特点不需要事先知道过程的数学模型，直接在过程控制系统中进 行现场整定方法简单、计算简便、易于掌握。 2.3.1 凑试法 按照先比例（P）、再积分（I）、最后微分（D）的顺序。 置调节器积分时间Ti =∞，微分时间 Td =0，在比例系数 Kp 按经验设置的初值条件下，将系统 投入运行，由小到大整定比例系数 Kp 。求得满意的 1/4 衰减度过渡过程曲线。 引入积分作用（此时应将上述比例系数 Kp 设置为 5/6 Kp ）。将 Ti 由大到小进行整定。 若需引入微分作用时，则将Td 按经验值或按Td =（1/3～1/4） Ti 设置，并由小到大加入。 2.3.2 临界比例法 在闭环控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从小到大逐渐改变调节器的比例系数，得到 等幅振荡的过渡过程。此时的比例系数称为临界比例系数 Ku ，相邻两个波峰间的时间间隔，称为临 界振荡周期 Tu 。 临界比例度法步骤： 1、将调节器的积分时间 Ti 置于最大（Ti =∞），微分时间置零（Td =0），比例系数 Kp 适当， 平衡操作一段时间，把系统投入自动运行。 2、将比例系数 Kp 逐渐增大，得到等幅振荡过程，记下临界比例系数 Ku 和临界振荡周期 Tu 值。 3、根据 Ku 和Tu 值，采用经验公式，计算出调节器各个参数，即 Kp 、 Ti 和Td 的值。 按“先 P 再 I 最后 D”的操作程序将调节器整定参数调到计算值上。若还不够满意，可再作进一 步调整。 临界比例度法整定注意事项： 有的过程控制系统，临界比例系数很大，使系统接近两式控制，调节阀不是全关就是全开，对 工业生产不利。 有的过程控制系统，当调节器比例系数 Kp 调到最大刻度值时，系统仍不产生等幅振荡，对此， 就把最大刻度的比例度作为临界比例度 Ku 进行调节器参数整定。 2.3.3 经验法 用凑试法确定 PID 参数需要经过多次反复的实验，为了减少凑试次数，提高工作效率，可以借 鉴他人的经验，并根据一定的要求，事先作少量的实验，以得到若干基准参数，然后按照经验公式， 用这些基准参数导出 PID 控制参数，这就是经验法。 临界比例法就是一种经验法。这种方法首先将控制器选为纯比例控制器，并形成闭环，改变比 例系数，使系统对阶跃输入的响应达到临界状态，这时记下比例系数 Ku 、临界振荡周期为 Tu ，根  ? Sunplus Technology Co., Ltd.  PAGE 5  V1.1 – Jan 23, 2006  PID 调节控制做电机速度控制 据 Z－N 提供的经验公式，就可以由这两个基准参数得到不同类型控制器的参数，如表 2－1 所示。 表 2－1 临界比例法确定的模拟控制器参数 控制器类型 P PI PID Kp 0.5 Ku 0.45 Ku 0.6 Ku Ti 0.85Tu 0.5Tu Td 0.12 Tu 这种临界比例法使针对模拟 PID 控制器，对于数字 PID 控制器，只要采样周期取的较小，原则 上也同样使用。在电动机的控制中，可以先采用临界比例法，然后在采用临界比例法求得结果的基 础上，用凑试法进一步完善。 表 2－1 的控制参数，实际上是按衰减度为 1/4 时得到的。通常认为 1/4 的衰减度能兼顾到稳定 性和快速性。如果要求更大的衰减，则必须用凑试法对参数作进一步的调整。 2.3.4 采样周期的选择 香农（Shannon）采样定律 ：为不失真地复现信号的变化，采样频率至少应大于或等于连续 信号最高频率分量的二倍。根据采样定律可以确定采样周期的上限值。实际采样周期的选择还要受 到多方面因素的影响，不同的系统采样周期应根据具体情况来选择。 采样周期的选择，通常按照过程特性与干扰大小适当来选取采样周期：即对于响应快、（如流 量、压力）波动大、易受干扰的过程，应选取较短的采样周期；反之，当过程响应慢（如温度、成 份）、滞后大时，可选取较长的采样周期。 采样周期的选取应与 PID 参数的整定进行综合考虑，采样周期应远小于过程的扰动信号的周期， 在执行器的响应速度比较慢时，过小的采样周期将失去意义，因此可适当选大一点；在计算机运算 速度允许的条件下，采样周期短，则控制品质好；当过程的纯滞后时间较长时，一般选取采样周期 为纯滞后时间的 1/4～1/8。 2.4 参数调整规则的探索 人们通过对 PID 控