鲁棒控制(H范数与Riccati)-.pptVIP

鲁棒控制 系统描述 哈密顿矩阵与黎卡提方程 哈密顿矩阵与黎卡提方程 H∞范数与Riccati不等式 THANK YOU! * * H∞范数与Riccati方程/不等式 G u y 设 ，而且 ，即Q和R是对称的， 则哈密顿(Hamilton)矩阵定义为： 关于 的矩阵方程： 称为黎卡提(Riccati)方程。 其中 且B为列满秩，C为行满秩。 考虑代数Riccati方程和相应矩阵H 定义1：如果2n×2n矩阵H满足 其中 ，则称H为Hamilton矩阵。 如果Hamilton矩阵H没有虚轴上的特征值，则H矩阵具有下述性质：若 ，i=1,2,…,n, 则 。即H的特征 值以虚轴、实轴对称。 如果系统（A,B）能稳定，（C,A）能检测，则矩阵H没有虚轴上的特征值，且H的Jordan标准型为 即存在H的非奇异特征向量矩阵W，使得 即存在H的非奇异特征向量矩阵W，使得 哈密顿矩阵与黎卡提方程 定理：矩阵代数Riccati方程存在唯一解 且使 的充分必要条件是（A,B）能稳定，(C,A)能检测。若还有(C,A)能观测，则P0. 证明：充分性 （1)解的存在性 （2）解的对称性 （3） 为稳定矩阵 （4）解的非负定性 （5）解的唯一性 必要性 X=Ric(H)和dom(Ric)的定义 定义: 满足黎卡提方程 ,并且使 A－RX稳定的X，称为黎卡提方程 的稳定化解，用X＝Ric(H)表示。 定义: 若哈密顿矩阵H在虚轴上没有特征值，对应于稳定 特征值的特征向量基 满足式 ，其中X1是 非奇异的，则H∈dom(Ric)。 有关哈密顿矩阵和黎卡提方程的结论 结论1: 若H∈dom(Ric)，X＝Ric(H)，则 a) X＝XT； b) XA＋ATX－XRX＋Q＝0； c) A－RX是稳定的。 结论2: 如果H在虚轴上没有特征值，R是半正定的或半负定 的对称矩阵，而且(A，R)是可稳定的，则H∈dom(Ric)。 结论3: 若(A, B)是可稳定的, (C, A)是可检测的, 则哈密顿矩阵 ∈dom(Ric), X＝Ric(H)≥0。 当(C, A)为能观测时，则X＝Ric(H )0成立。 关于H∞范数的定理(1) 定理1：对于稳定传递函数G(s)=C(sI-A)-1B，定义哈密顿矩阵 其中γ0，则下述条件式等价的： a) ; b) H 在虚轴上没有特征值； c) 黎卡提方程 具有半正定解X≥0。 关于H∞范数的定理(2) 定理2： 的充要条件是Mγ在虚轴上没有特征值。 H∞范数计算的步骤 选择一个常数γ0; 计算哈密顿矩阵的特征值λi； 若有λi在虚轴上，则增加γ，否则减少γ； 通过折半搜索不断地进行迭代计算，可使γ的搜索快 速收敛于 ，并且具有任意的精度。 H∞范数计算的框图 开 始 取两个满足 的初始值γ1 和γ2 以及精度要求ε≥0 结 束 no yes no yes 关于H∞范数的两个基本定理(1) 定理1：下述四个命题是等价的: b) 哈密顿矩阵 在虚轴上没有特征值； a) ； c) 黎卡提方程 具有使 稳定的半正定解X≥0； d) H∈dom(Ric)，Ric(H)≥0。 定理2：下述两个命题是等价的: a) ； b) 对于一个充分小的常数e 0，黎卡提方程 具有正定解X﹥0。 关于H∞范数的两个基本定理(2) 设严格正则有理传递函数 ，则 为稳定阵，且 的充分必要条件为存在矩阵P0，满足Riccati不等式 设严格