机械控制工程资料---第一章节讲 控制系统导论演稿.pptVIP

自动控制原理 Automatic Control Theory 胡寿松 科学出版社 2008年12月; 主讲： 贾存良 教授;1. 人类社会发展的三个时代;自动化时代 在这个时代中，能量变换与信息变换都可由机器来完成，在人类活动所见的空间里，只要需要用“力”的地方，都可以给它配上一个小的脑袋－－单片机或微处理器之类设备，代替人进行某种判断或操作。 不仅工业生产自动化了，农业生产、家务劳动、交通运输、人居环境，．．．凡是已知的规律，都可以用自动化技术来完成。; ?2．自动控制原理课程性质与地位 自动控制原理（自动控制理论 自动调节原理 反馈控制理论，简称自控）是研究自动控制系统的共同规律的技术科学。它是一门技术基础理论课，主要研究自动控制系统的组成、分析和设计的理论。 它是本专业的核心课程之一。 ;答疑时间：周五晚7：30-9：30 地点：信电楼B205 一共64学时，讲课54学时，实验10学时 每章学时安排： 第一章?????控制系统导论 4学时 第二章?????控制系统的数学描述 8学时 第三章?????线性系统的时域分析法 12学时 第四章?????线性系统的根轨迹法 8学时 第五章 线性系统的频域分析法 12学时 第六章 线性系统的校正方法 8学时 总复习 2学时;?4．成绩评定 出勤 5％ 无故旷课3次以上者不允许参加考试。 作业 10％ 抄袭作业者视同没交，作业缺一半以上者不允 许参加考试 实验 15％ 缺一次扣3分 考试 70％ 5．其他参考书目 １. 刘明俊 《自动控制原理》 国防科技大学出版社 2. 鄢景华 《自动控制原理》 哈尔滨工业大学出版社 3. 吴 麒 《自动控制原理》 清华大学出版社 ;第一章 控制系统导论;10;11;2 自动控制系统的工作原理;开环控制系统Open-loop Control System;;+; 给定信号;闭环（反馈）控制系统Closed-loop Control System;热力系统的人工反馈控制;热力系统的自动反馈控制;电动机速度控制系统; 反馈控制系统是一种能对输出量与参考输入量进行??较，并力图保持两者之间的既定关系的系统，它利用输出量与输入量的偏差来进行控制。 应当指出，反馈控制系统不限于工程范畴，在各种非工程范畴内，诸如社会学、经济学和生物学中，也普遍存在着反馈控制系统。;闭环控制系统框图;给定电压;工作原理： 当炉内实际温度与给定装置表征的希望温度一致时，热电偶输出电压与给定电压相等，电动机不转动，系统相对平衡。;闭环与开环控制系统的比较 ;复合控制系统 Compound Control System;图1.3 干扰补偿的复合控制系统方块图;图1.4 输入补偿的复合控制系统方块图;用“○”号代表比较元件，“—”号代表两者符号相反（负反馈）。信号沿箭头方向从输入端到达输出端的传输通路称前向通路；系统输出量经测量装置反馈到输入端的传输通路称主反馈通路。前向通路与主反馈通路共同构成主回路。此外，还有局部反馈通路以及由它构成的内回路。 ;给定元件：产生给定值或输入信号（量）（即参考量或期望值） 测量元件：测量被控制的物理量（被控量），用于产生反馈信号 各种传感器：测速发电机、电位计、热电偶等。 比较元件：把测量元件检测的实际值（被控量）与给定元件 给出的参考量进行比较，求出它们之间的偏差。 如差动放大器、自整角机。;放大元件：将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执行元件 去控制被控对象，如放大器、晶闸管。 执行机构：直接推动被控对象，使其被控量发生变化。 如步进电机，继电器开关。 补偿（校正）元件：它是结构或参数便于调整的元件或机构，用 串联或反馈的方式连接在系统中，以改善控制系统性 能。;4 自动控制理论的发展简史;从1980－现在，智能控制理论 。;古