毕业论文--模糊PID控制器的鲁棒性研究.docVIP

模糊PID控制器的鲁棒性研究 摘 要工业过程控制领域中，随着生产过程或设备的运行状况和运行环境的改变，被控对象常常表现出一定程度的不确定性，存在模型失配，所以对控制器的鲁棒性要求很高。传统的PID控制器已不能提供令人满意的控制性能，但由于PID控制结构简单，仍在工业控制领域有着广泛的应用。与传统控制相比，模糊控制具有不可比拟的优点，模糊控制可以不需被控对象的数学模型即可实现较好的控制，并且，模糊控制器具有很好的稳定性和鲁棒性。模糊PID控制结合了传统PID控制和模糊控制的双重特性，在更广泛的范围内提高了控制器的性能。本文讨论了对于过程模型的模糊控制器的方法。比较了该控制器与传统PID控制器的性能PID控制器鲁棒性强的结论。 关键词：PID控制，模糊控制，鲁棒性，自The Robust Design of Fuzzy-PID Controller ABSTRACT The field of industrial process control, with the production process or equipment operating conditions and operating environment changes, the object is often accused of showing a certain degree of uncertainty, the existence of model mismatch, so the robustness of the controller demanding. Traditional PID controller has been unable to provide satisfactory control performance, but because of simple PID control structure, is still a broad field of industrial control applications. Compared with PID control, fuzzy control has many advantages. Fuzzy control can obtain good performance without mathematic model of control object. And fuzzy controller has well stability and robustness. Fuzzy PID control of a combination of traditional PID control and fuzzy control of a double identity can enhance the performance of the controller in a broader context. This article discusses the parameters of the fuzzy self-tuning PID controller design method for the process model. Compare the performance of the controller and traditional PID controller, focus on a robust comparison, the conclusions is that fuzzy PID controller has better robustness. KEY WORDS：PID control, fuzzy control, robust, self-tuning 目 录 摘要 I ABSTRACT II 1 绪论 1 1.1 控制理论发展与应用 1 1.2 课题研究的历史背景 2 1.3 本文的结构及主要内容 2 2 模糊控制概述 3 2.1 模糊控制的发展及特点 3 2.1.1 模糊控制的发展与现状简介 3 2.1.2 模糊控制的特点 5 2.2 模糊控制系统的基本结构和组成 6 2.3 模糊控制器的一般原理 7 2.3.1 输入量的模糊化 8 2.3.2 数据库 9 2.3.3 规则库 11 2.3.4 模糊推理 12 2.3.5 清晰化（解模糊化） 14 2.3.6 量化因子比例因子的确定 15 2.4 模糊控制的局限性 16 2.5 模糊控制器与PID控制器的关系 16 3 模糊PID控制器的设计 18 3.1 模糊PID控制器的类型 18 3.2 PID控制原理 19 3.3 PID初始参数的设定 20 3.4 模糊PID参数自整定控制器的结构 22 3.5 模