第001章 自由振动.pptVIP

第一章 自由振动 定义：系统受到初始扰动的激发所产生的振动称为自由振动。 自由振动系统与外界没有能量的交换，振动的形成和演变机制，是通过将初始激发能量在系统内传递和转换实现的。 本章只研究单自由度系统的振动规律。 §1.1 线性系统的自由振动 1. 无阻尼自由振动 2．单自由度系统固有频率的求法 3. 阻尼系统的自由振动 §1.2 相轨迹与奇点 1. 相平面与相轨迹 2. 相轨迹 §1.4 耗散自治系统的相平面方法 1. 相轨迹的作图法 2. 耗散系统的二个典型例子 §1.5 静态分岔 （1） 例1.5 求图示所示系统的动力学方程，并给出存在往复性运动的条件。设 t = 0 时质量的位移为 x0 ，速度为 v0，弹簧的伸长为 a，求运动规律。 解：坐标如图，关于 x、x1 的动力学方程为： x1 x 例1.5图 m k c 令： （2）式变为： （2） 所以 消去x1，得 方程（3）的解为常值特解加上齐次解： （4）式成为振动解的条件为： （4） 这时振动方程的解为： 由初始条件： 式（6）中的第3个方程为（1）式的两个方程相加而得 所以有 （6） （5） 解（6）式得： 代入（5）得： 一个系统的振动方程中，如果不显含时间变量 t，这类系统称为自治系统，前面研究的为线性自治系统，可以用解析方法求出精确解。但是，对绝大部分非线性自治系统，不可能用解析方法求出精确解，只能进行定性分析或近似定量分析，获得系统的定性变化规律，或半解析解，或数值解。 对于单自由度自治系统，相平面方法是一种非常有效的定性分析方法（一种几何方法），它同时适用于线性和非线性系统。设系统的动力学方程为 令 ，方程变为 (1.15) (1.16) 现在，以 x为横轴， y 为纵轴建立直角坐标平面，这一平面称为相平面，相平面上的一个点（x，y）称为相点；相点在相平面上随时间运动对应于系统（1.15）的运动，相点运动形成的一条曲线对应于系统的一次运动。因此可以通过画出系统的相轨迹，获得系统的运动规律。 将方程（1.16）的两式相除，相轨迹的微分方程 (1.17) 2. 相平面的奇点 要画出一条平面曲线，其中一个关键问题是找出能约束该曲线的一些特殊点、线和区域。对于相轨迹，奇点便是一些特殊点。 使方程（1.17）右端分子、分母同时为零的点，称为相平面上的奇点。从相平面上看，奇点处相轨迹的斜率无穷大 或无定义，奇点的位置在横轴上；从系统运动看，奇点对应的运动状态为 由于系统同时失去速度和加速度，系统将静止不动，因此奇点对应于系统的（静）平衡点（平衡状态）。 当系统从其它相点进入奇点，由于速度和加速度趋于零，因此需要无穷大的时间；而要使系统离开奇点，靠系统自身的能力是不可能的，只有依靠外部的力量或在外界的干扰下才能实现。对于自然界和人类建造的许多系统，人们很关心它们的平衡状态能否保持或被破坏，这就是系统平衡状态或奇点的稳定性问题。Lyapunov提出了稳定性定义： 设系统的奇点为 ，对于任意的e 0，存在确定 的d (e) 0，使得当 时，有 时，有 单自由度保守自治系统的动力学方程，一般形式为 则称系统奇点稳定，否则为不稳定。 §1.3 保守自治系统的相平面方法  1. 能量积分 (1.18) 相轨迹微分方程为 (1.19) 积分得相轨迹方程为 (1.20) 按方程（1.20）可以画出系统的相轨迹。画法如下： （1）画出势能曲线V～x，找出系统的极值点，即系统的奇点。 （2）在势能曲线下方画出相平面，在横轴上标出奇点位置。 上式左端的一项为系统动能、第二项为势能，右端常值E为系统机械能，其值由初始条件确定。因此相轨迹方程也是系统的能量积分，它也可写成 (1.20) 就是系统的奇点。奇点的稳定性取决于势能是否取极小值。 因为 ，因此势能曲线的极值点 （4）标上相轨迹的运动方向，上半相平面的朝右，下半相平面的朝左。  图1.5为一系统的相轨迹，可见，极小奇点附近的相轨迹为封闭曲线，称为中心，因此中心是稳定的；极大奇点附近的相轨迹为发散曲线，形状类似于马鞍的等高线，称为鞍点，因此鞍点是不稳定的。 图1.6 （3）在势能曲线的极值点上下画出不同的水平线，代 表不同的机械能的值，根据每条水平线与势能曲线的相交情况、按方程（1.20）,可画出对应的相轨迹，每条相轨迹关于x 轴对称。 对于耗散自治系统不能得到能量积分方程，只能从相轨迹微分方程出发，画