控工(2)-1 制作：吕红浪.ppt

例11 [分析] 0 j P1,2= -2 Z1 参数根轨迹 二、关于根轨迹的两点说明 §8-2 绘制根轨迹的基本法则及其应用 例12 [分析] j 0 P1= -1 Z1,2 二、关于根轨迹的两点说明 §8-2 绘制根轨迹的基本法则及其应用 例13 讨论 ζ 由0→∞时，对系统特征方程 的特征根及系统单位阶跃响应性能的影响。（北航等） [分析] 令 0 P1=jωn P2= -jωn Z1 j （正根不合理舍去） θ 二、关于根轨迹的两点说明 §8-2 绘制根轨迹的基本法则及其应用 §8-3 利用根轨迹分析系统的控制性能 一、闭环零极点分布与阶跃响应的定性关系 1、系统稳定的要求： 若要求系统稳定，根轨迹(即闭环极点)都必须在 S 平面的左半平面上(可通过调节K或K*来实现) 。 2、系统平稳性和快速性的要求： 若要求系统快速性好，应使阶跃响应中的每个分量衰减得快，则闭环极点无论是实数还是复数，都应远离原点和虚轴。 若要求系统平稳性好，则闭环复数极点最好设置在S 平面上与负实轴成±45o的夹角线上。 * * 根轨迹法，也是一种间接研究系统动态 性能的图解分析方法，其研究的主要问题是 系统的平稳性 MP%和快速性 ts 。 系统的开环传函G(s) 画系统根轨迹 系统的闭环特征根 Si的分布 主导极点 偶极子 系统平稳性和快速性 第八章 根轨迹分析法 主要内容 §8-1 根轨迹与根轨迹方程 §8-2 绘制根轨迹的基本法则及其应用 §8-3 利用根轨迹分析系统的控制性能 第八章 根轨迹分析法 §8-1 根轨迹与根轨迹方程 一、根轨迹（又称闭环特征根的轨迹） 是指当系统的某个参数（如开环增益K）由零到无穷大变化时，闭环特征根在 S 平面上移动的轨迹。 例如图示的二阶系统 特征方程： 闭环特征根： ①当 ③当 ②当 ④当 j 0 -2 K→∞ K→∞ ⑤当 二、根轨迹方程 设有一 n 阶系统的方框图为 由于满足特征方程1+G(s)H(s)=0 的所有特征根 Si 必定是根轨迹上的点，故称上方程为根轨迹方程。 复数 形式 [模方程] [相位方程] §8-1 根轨迹与根轨迹方程 闭环特征根(即闭环极点) Si 与开环零点Zj 、开环极点 Pi 和开环增益 K 有关。 §8-1 根轨迹与根轨迹方程 二、根轨迹方程 §8-2 绘制根轨迹的基本法则及其应用 一、根轨迹的十条基本法则 [法则一] n 阶系统有 n 条根轨迹。 [法则二] 根轨迹对称于实轴。 [法则三] 根轨迹起始于开环极点；终止于开环零点， 如果开环零点数m＜n，则有(n-m)条根轨迹 终止于无穷远。 分析论证： [法则三] 根轨迹起始于开环极点；终止于开环零点， 如果开环零点数m＜n，则有(n-m)条根轨迹 终止于无穷远。 §8-2 绘制根轨迹的基本法则及其应用 一、根轨迹的十条基本法则 j 0 -2 例1、 [法则一] n 阶系统有 n 条根轨迹。 [法则二] 根轨迹对称于实轴。 [法则三] 根轨迹起始于开环极点；终止于开环零点， 如果开环零点数m＜n，则有(n-m)条根轨迹 终止于无穷远。 一、根轨迹的十条基本法则 §8-2 绘制根轨迹的基本法则及其应用 例2、 j [法则四] 实轴上根轨迹区段的右侧，开环零、极点 数目之和应为奇数。 [法则一] n 阶系统有 n 条根轨迹。 [法则二] 根轨迹对称于实轴。 [法则三] 根轨迹起始于开环极点；终止于开环零点， 如果开环零点数m＜n，则有(n-m)条根轨迹 终止于无穷远。 一、根轨迹的十条基本法则 §8-2 绘制根轨迹的基本法则及其应用 [相位方程] j 0 -2 例1、 [法则四] 实轴上根轨迹区段的右侧，开环零、极点 数目之和应为奇数。 [法则一] n 阶系统有 n 条根轨迹。 [法则二] 根轨迹对称于实轴。 [法则三] 根轨迹起始于开环极点；终止于开环零点， 如果开环零点数m＜n，则有(n-m)条根轨迹 终止于无穷远。 一、根轨迹的十条基本法则 §8-2 绘制根轨迹的基本法则及其应用 j 0 -1 -2 例3、 [法则四] 实轴上根轨迹区段的右侧，开环零、极点