高等动力学15-分析动力学14-专题.pptVIP

清华大学航天航空学院 王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn） 分析动力学之专题：柔性航天器建模 本节内容 内容1：卫星姿态的定义 内容2：牛顿力学和分析力学混合建模 内容3：分析力学建模 内容4：方程化简 概述 现代大型卫星的构型： 中心刚体加大尺度构件 所带来的问题： 附件振动对姿态的影响 附件振动与姿态控制系统的耦合 东方红三号 有必要建立包含附件弹性振动的姿态动力学模型 1?10-4以上 0.1~0.001 新世纪 1?10-3~ 1?10-6 0.3~0.02 90年代 3?10-3~ 3?10-5 0.3~0.03 80年代 5?10-2~ 1?10-2 1~0.3 70年代 稳定度(°/s) 指向精度(°) 时代 对地观测卫星的指向精度和姿态稳定度指标 基本概念 指向地球 轨道运动方向 垂直轨道平面 滚动 偏航 俯仰 姿态不是随体系相对于惯性系的旋转 1.混合方法：基本假设 x y z zi yi xi ri ?i ui R 刚体 原点作等速运动 原点为质心 相对角动量定理 将其应用于带挠性附件的航天器时，需引入如下假设 附件的弹性振动为小量 质心位置不变 x y z zi yi xi ri ?i ui R 其中 为中心刚体相对质心的动量矩： 为第I个附件相对质心的动量矩： 第I个附件上任一点相对质心的位置： 1.混合方法：航天器的动量矩 x y z zi yi xi ri ?i ui R 第I个附件上任一点相对质心的速度： 第I个附件的角动量： 简化:u为小量： 1.混合方法：航天器的动量矩 整个系统的角动量为： 其中 为整星未变形时相对质心的动量矩。 1.混合方法：航天器的动量矩 利用动量矩定理： 则航天器的姿态动力学方程为： 物理意义 1.混合方法：姿态动力学方程 公式为无穷维，工程中无法应用。工程中一般将附件进行有限元离散，将无穷维系统转化为有限维系统。 假设附件I已经利用有限元方法求得相对附件坐标系的振型和频率： 则附件上弹性位移可以表示为： 1.混合方法：混合坐标法 将以模态位移表示的弹性位移代入到姿态动力学方程： Hij称为耦合系数。 1.混合方法：混合坐标法 利用第二类拉氏方程建立挠性附件的动力学方程 x y z zi yi xi ri ?i ui R 附件i上任一点的速度： R0 附件动能： 简化:平动速度和u为小量： 1.混合方法：挠性附件的振动方程 将弹性位移表示为模态坐标: 注意到: 1.混合方法：挠性附件的振动方程 有: 此外，模态归一化后: 系统动能： 1.混合方法：挠性附件的振动方程 系统弹性势能可以表示为： 利用拉氏方程： 可以得到附件的振动方程： 1.混合方法：挠性附件的振动方程 至此，得到了带有柔性附件的航天器姿态动力学模型 1.混合方法：系统动力学方程 2.虚功率原理方法 虚功率原理： 可以分别计算本体和帆板的虚功率再求和。 惯性力虚功率 主动力虚功率 虚应变能变化率 x y z zi yi xi rcp rp uP R Rc 2.虚功率原理方法：本体 本体上任一点的位置： 本体上任一点的速度： 本体上任一点的加速度： 速度变分： x y z zi yi xi rcp rp uP R Rc 2.虚功率原理方法：本体 惯性力虚功率： 2.虚功率原理方法：帆板 主动力虚功率： x y z zi yi xi rcp rp uP R Rc 帆板上任一点的位置： 帆板上任一点的速度： 速度变分： 简化，略去小量： 2.虚功率原理方法：帆板 帆板上任一点的加速度： x y z zi yi xi rcp rp uP R Rc 简化，略去小量： 2.虚功率原理方法：帆板 惯性力虚功率： 2.虚功率原理方法：帆板 卫星平动的耦合矩阵 2.虚功率原理方法：帆板 考虑弹性位移的惯量 卫星转动的耦合系数矩阵 * *