第三讲单自由度系统的强迫振动1.pptVIP

建立运动微分方程： 矩阵形式： 耦合 写成如下形式： 质量阵 刚度阵 位移向量 加速度向量 激励力向量 如果系统有n个自由度，则各项为n维。 4 模态分析 运动微分方程： 自由（固有）振动方程： 假设： 代入上式，并左乘 ： 常数 a,b, 均为常数 由于M正定，K半正定 ： （1）正定系统： （2）半正定系统： 1）正定系统主振动 ： 有非零解的充要条件就是系数行列式为零。 振动方程： 主振动： 频率方程，特征值，基频 例 ：求固有频率和主振型 解 ：动力学方程： 令主振动： 或： 得： 得第1、2、3阶主振动 模态或 振型图： 第一阶： 第二阶： 第三阶： 无节点： 一个节点： 两个节点： 振动中保持不动的点，称为节点 认识模态图： 认识模态图： 认识模态图： 认识模态图： * * 1.振动的定义 汽车振动与噪声控制 山东交通学院 徐传燕 * * 第一章 振动理论基础 1.1 振动系统简介 1.2 单自由度系统 1.3 多自由度系统 1.4 连续振动系统 1.5 随机振动 1.2.2 强迫振动 * 系统在外部激励下所做的振动。 谐波激励 周期激励 任意激励 * 1.简谐激励下的强迫振动指激励是时间的简谐函数，它在工程结构的振动中经常发生，通常由旋转机械失衡造成。 2.简谐激励下的强迫振动理论是分析周期激励以及非周期激励下系统响应的基础。 3.通过分析系统所受的简谐激励与系统响应的关系，可以估计测定系统的振动参数，从而确定系统的振动特性。 1 简谐激励的强迫振动 1 简谐激励的强迫振动 * 质量-弹簧系统，激励为： 则振动微分方程与初始条件： * 是复数，其特解为： 为复振幅 其中: 其中； 令 定义频率比 1 简谐激励的强迫振动 * 只要虚部： 这是响应的通常形式。 为振幅， 为相位差。 复数解为： 1 简谐激励的强迫振动 * 1 简谐力激励的强迫振动 特点 1 . 系统对简谐激励的稳态响应是等同于激振频率而相位滞 后于激振力的简谐振动。 2 . 稳态响应的振幅及相位差只取决于系统本身的物理参数 （质量，刚度，阻尼）和激振力频率及力幅，而与系统进入 运动的方式（初始条件）无关。 令： 幅值放大因子： 静位移 动态响应振幅 频响函数及特性曲线 * 1.频响函数是指系统输出的Fourier变换与输入的Fourier变换之比 2.频响函数在振动系统中是响应与激励的Fourier变换之比，表示响应与激励之间的幅值、相位关系随激振频率变化的规律 * 3.频响函数的特性曲线主要有： 幅频特性、相频特性，实频图、虚频图 Nyquist图：实部-虚部关系曲线 系统幅频和相频曲线 * * 振幅类似静位移 很小， ，同向 当 时，共振峰变平坦了。 共振时， 相位有180度的突变，且 此时放大因子 也称为品质因子 2 强迫振动的过渡过程 * 响应与稳态响应的叠加。可表示为下列两个方程的解的和： 解为： 为系统对初始条件的响应 方程1 方程2 解为： 其中：第一项为伴随激励产生的自由振动 第二项为稳态强迫振动。 1 . 无阻尼情况： * 两个方程叠加的方程为： 全解为： 2 .有阻尼情况： 利用分解得到： 2 强迫振动的过渡过程 * 式中右边的三项分别为系统在无激励时的自由振动，自由伴随振动及稳态强迫振动。 其中： 2 强迫振动的过渡过程 * 3.周期激励 * 线性迭加原理 对周期激励的分析，是先对其进行谐波分析，将它分解为一系列不同频率的周期 激励，然后得出系统对各个频率的简谐激励的响应，再根据线性系统的叠加原理，将各个响应进行叠加，既得到系统对周期激励响应。 * * * 动量定理: 速度发生突变位移来不及改变。 系统的脉冲响应即初始位移为零，而初速度为 的自由振动。 4. 任意激励 单位脉冲响应: 4. 任意激励 * 如果单位脉冲不是作用在t=0,而是t= ， 响应也应滞后 。 单位脉冲响应: * 1.3 多自由度振动 多自由度系统模型 质量阵和刚度阵 模态分析 1.3.1 多自由度振动模型 例：轿车行使在路面上，会产生上下振动。 要求：对轿车的上下振动进行动力学