QD75电子齿轮比和每转脉冲数详细解析.pdfVIP

浅谈电子齿轮比和脉冲当量 一、三菱QD定位模块几个参数 三菱QD定位模块都要设置这些参数。有四个相关的参数，分别是单位设置、每转 脉冲数、每转移动量、单位倍率。 1 单位设置 这个参数设置的是定位控制时的指令单位，可以设置为mm、inch、degree、pulse 。 如果设置为脉冲单位pulse ，那么我们在发定位指令时就是以脉冲为单位了，这时 我们就该关心程序里应该发多少脉冲了。如果设置为毫米mm，那么我们发定位 指令时就可以直接让控制对象 （比如丝杠）走多少距离，而不需要考虑程序里应 该发多少脉冲。 2 每转脉冲数 这个参数设置的是电机轴每转所需要的脉冲数。 3.每转移动量 这个参数设置的是当伺服电机转动一转时，控制对象 （比如丝杠）走多少距离。 举个例子，丝杠的螺距是2mm，伺服电机直接带动丝杠，没有减速机，那么伺服 电机转动一转时，丝杠移动量2mm， 所以这里应该设置为2000um （前述提到的 “单位设置”应设置为mm） 4.单位倍率 这个参数是当每转移动量超出设置范围时可以作出的调整。 在使用QD75等定位模块时，会发现，每转脉冲数的设置范围是0-65535， 每转移动量则与单位有关，若单位是pulse ，则范围是1-65535pulse ；若单位是 mm，这范围是0.1-6553.5um。显然，第一，如果用的是J E伺服，那么每转脉冲 数要设置为131072，第二，如果丝杠螺距超过7mm，每转移动量也无法设置。 在QD75里，如果每一脉冲的位移量小于1，则会发生命令频率变化。 较小的设 置会增加变化并可能导致机器振动。 如果每一脉冲的位移量变为小于1，则也 使用驱动装置的电子齿轮功能并进行设置使每一脉冲的位移量大于等于1。 这段话的意思是AL*AM / AP =1. 速度和指令脉冲频率： 伺服电机以指令脉冲和反馈脉冲相等时的速度运行。因此，指令脉冲频率和反馈 脉冲频率相等。参数设置CMX CDV的关系如下图所示。 伺服侧电子齿轮：CMX :8192 CDV:625 QD定位模块速度限制值设定 设定速度限制可以控制马达的 移动速度。马达转速不能超过 额定转速。 二、举个实际例子 有一设备伺服轴，用的是MR-J E的马达，J E马达编码器分辨率是131072，没有减速 机，丝杠螺距20mm； 方法一设置的参数是：QD75设置：每转脉冲数设置为32768pulse ，每转移动量设 置为2000um，单位倍率为10倍；伺服放大器侧电子齿轮比设置为4/ 1； Pb:丝杆导程 n:减速比 Pt:电机编码器分辨率 （脉冲/转） 三角L0:每脉冲对应的进给量 （mm/脉冲） 三角S:电机每转对应的进给量 （mm/r) CMX / CDV 三角L0* Pt / 三角S 三角L0* Pt / (n*Pb) CMX / CDV （（20/32768）*131072） / 20 4/ 1 QD75每转脉冲数设置AP为32768pulse ，每转移动量设置AL为2000um，单位倍率AM 为10倍，所以电机转一圈所需脉冲数为：脉冲当量 导程/ （减速比*伺服电机 每转一周的定位模块脉冲数。） 本例中脉冲当量 AL / AP 20/32768 0.00061 m m 0.61 u m。 伺服电机每转一圈需脉冲