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目 录 1.弗莱明左手定则和右手定则 ３．转子位置与转矩的关系　(2)磁铁与铁心的位置关系 ３．转子位置与转矩的关系　(3)马达转矩的电流电压表达式 5. 运动方程式　（1）速度由什么决定？ 5. 运动方程式　(2)负载的种类 ６．按照用途所分的四个控制系 1.永久磁石同期马达基本特性(1) 马达的电气回路表现 永久磁石同期马达基本特性　(2) 转矩的两个特性 之一 永久磁石同期马达基本特性　(2)转矩的两个特性 之二 永久磁石同期马达基本特性 (3)120度通电和180度通电 2.120度通电方式　(1)六种通电模式 120度通电方式　(3)电压控制法 VDC PM Sup Sun Svp Svn Swp Swn 电源 变压器主回路 Iw Iu IDC PM Sup Sun Svp Svn Swp Swn Iw Iv Iu (b) 3分流器方式 电源 RDC PM Sup Sun Svp Svn Swp Swn IDC (c) 一个分流的方式 电源 利用对变压器起保 护作用的分流电阻 180度导通方式 (6)马达电流检出法3种 变压器 N S S N 同期马达 直流电流 检出 电阻 ＜微机＞ 马达电流再现 马达电流的检出概念 高价！ (a) CT方式（正孔CT） 高电压区域检出不可 低电压区域检出不可 电压最大相和最小相的马达电流是 以直流电流的形式流的。 和PWM信号同期后连续 2次检出AD变换起动 180度导通方式　(7)直流母线电流的利用（原理） No.* 6.向量控制 　　(1)向量控制的难点 　　(2)一般的全向量控制 　　(3)难点？－干扰项目－ 　　(4)励磁电流控制系 7.180度通电位置不敏感法 　　(1)利用什么呢？ 　　(2)磁通饱和利用的位置检出概要 　　(3)感应电压利用的位置检出概念 Ⅰ．自然法则与马达 　　-关于马达电路的表达- 1. 弗莱明的左手定则和 　　　　　右手定则 　　(1)转矩电流和励磁电流 　　(2)永磁铁的磁力线と电磁线 ２．力在两束磁线间产生 ３．转子与转矩的关系 　　(1)转矩电流与励磁电流 　　(2)磁铁和铁的位置关系 　　(3)马达转矩的电压电流表达 ４. 法拉第电磁感应定律 　　(1)感应电压和电感电压 　　(2)同步感应系数 　　(3)位置不同带来的感应系数的变化 ５.运动方程式 　　　(1)速度是由什么决定的？ 　　　(2)负载的种类　 ６．不同用途的四种控制系 Ⅱ.永磁铁同步马达驱动 　1.永磁铁同步马达的基本知识 　　(1)马达的电气电路表达 　　(2)两种转矩的特征 　　(3)120度通电与180度通电 　2.120度通电方式 　　(1)6种通电式样 　　(2)重要阶段 　　(3)电压控制法 　　(4)位置不敏感方法 　3.180度通电方式 　　(1)通电式样 　　(2)电压控制三要素 　　(3)PWM电压控制的种类 　　(4)电刷时间是？ 　　(5)电刷时间偏离补偿法 　　(6)马达电流的三种监测方法 　　(7)直流母线电流的应用 　4.电压模型 　　(1)电压?电流相位关系 　　(2)转动正交坐标系中向量的表示 　　(3)突极型马达的电压模型 　5.坐标变换 　　(1)目的与概念 　　(2)从3相固定坐标系到转动坐标系的 　　　　　　电流变换 　　(3)从转动坐标系到3相固定坐标系的 　　　　　　　电压逆变换 　 Ⅰ．自然法则与马达 -关于马达电路的表达- 图1-1　弗莱明左手定则 电流 电流正交成分 （转矩电流Iq） θ 力方向（大拇指） 磁通方向 （食指）d軸 与磁通的正交方向 （中指）ｑ軸 （励磁电流Id） 力＝磁通量×(电流×sinθ） 　＝磁通量×(电流与磁通量的正交部分） 图1-2　右手定则 磁力线密集 磁力线稀疏 N S 产生电流的磁力线 永磁铁的磁力线 图1-4　永磁铁同步马达　两种转矩 ２. 力在两束磁力线间产生 图1-3　带电刷的直流马达产生的转矩 永磁铁的转矩 ＜永磁铁的转动＞ 永久磁铁的磁力线 d軸 转矩磁力线 S N 通过铁心的磁力线方向 转矩磁通（右手定则） 电流 S N 转矩磁力线 磁阻转矩 ＜铁心的转动＞ ＜线圈转动＞ 铁是磁通的良导体 空气不是 自然是趋向于「安定」的。 ２束磁力线趋于相同的方向 ３．转子位置与转矩的关系　(1)转矩电流与励磁电流 图1-5 磁阻转矩与永磁铁转矩的例子 　　（转矩磁力线-永磁铁磁力线间位置与马达转矩的关系） 【要点】 巧妙的利用两种转矩（通过对电流相位的控制），使电流变得最小。 （位置Ａ） （位置Ｂ） 永磁铁 的磁力线 d軸 S N （位置Ｂ） 90度 线圈的磁力线 （位置Ａ） 永磁铁の磁力线 d軸 线圈的磁力线 S N 120度 - 200 - 150 - 100