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* 五 系统的可控规范型和可观测规范型 状态变量选择的非唯一性，使得系统的状态空间表达式也不是唯一的。为了研究问题的方便，通常会把状态空间表达式经过变换后，化为几种规范型，如对角线性、约当规范型和可控/可观测规范型。 可控规范型常用于极点的最优配置； 可观测规范型常常用于观测器的状态重构。 只有系统是状态完全可控/可观测的才能变换成可控/可观测规范型 * 1 系统的可控规范型 1）可控规范Ⅰ型 如果线性定常系统是可控的，那么，就一定存在一个非奇异变换，能将该系统变换成可控规范Ⅰ型。 * 1 系统的可控规范型 1）可控规范Ⅰ型 Tc1是转换矩阵 中元素αi为特征多项式的各项系数 * 解： Mc=[B AB A2B] = rankMc =3，系统是可控的。 求出 例 试将下列系统的状态方程 变换为可控规范Ⅰ型。 4 16 1 6 8 1 2 12 * 1 系统的可控规范型 2）可控规范Ⅱ型 如果线性定常系统是可控的，那么，就一定存在一个非奇异变换，能将该系统变换成可控规范Ⅱ型。 * 1 系统的可控规范型 2）可控规范Ⅱ型 Tc2是转换矩阵 中元素αi为特征多项式的各项系数 * 例 试将下列系统的状态方程 变换为可控规范Ⅱ型。 求 * 可控规范型的求解步骤： 1、根据特征多项式|sI-A|得到系数αi； 2、写出A1； 3、根据变换矩阵的公式求得Tc； 4、根据公式求出C1。 * 2 系统的可观测规范型 1）可观测规范Ⅰ型 如果线性定常系统是可观测的，那么，该系统一定可以变换成可观测规范Ⅰ型。 * 2 系统的可观测规范型 1）可观测规范Ⅰ型 To1是转换矩阵 N是系统的可观测性矩阵 中元素αi为特征多项式的各项系数 * 例 试将下列系统的状态方程 变换为可观测规范Ⅰ型。 解：可观测性矩阵 rankN=3=n 所以系统可观测 求出 * 2 系统的可观测规范型 1）可观测规范Ⅱ型 如果线性定常系统是可观测的，那么，该系统一定可以变换成可观测规范Ⅱ型。 * 2 系统的可观测规范型 1）可观测规范Ⅱ型 To2是转换矩阵 中元素αi为特征多项式的各项系数 * 例 试将下列系统的状态方程 变换为可观测规范Ⅱ型。 求出 * 六 MATLAB的应用 1 判断线性系统的能控性和能观测性 用MATLAB可以很方便地求出线性控制系统的能控性矩阵和能观测性矩阵，并且求出它们的秩。从而判断系统的能控性和能观测性。函数ctrb( )和obsv( )分别计算系统的能控性矩阵和能观测性矩阵。格式为：Qc=ctrb(A , B), Qo=obsv(A , C)。 例 判断下面的线性系统是否能控？是否能观测？ * 六 MATLAB的应用 1 判断线性系统的能控性和能观测性 输入以下语句 这些语句的执行结果为 系统能控性矩阵和能观测性矩阵都满秩，因此该系统是能控的，也是能观测的。 * 六 MATLAB的应用 2 线性系统转换成可控规范型和可观规范型 MATLAB没有提供直接求取系统可控规范型和可观规范型的函数，书上介绍的方法是自己编制程序，下面以实例说明转换方法。 例 系统方程为 其中 求线性变换，将其变换成可控标准型及可观标准型。 * 六 MATLAB的应用 解 1）判断系统是否可控，并且求出A 阵的特征多项式 输入下面语句 运行结果为 表明系统可控。 * 六 MATLAB的应用 2）计算变换矩阵 输入以下语句 且求出A 的特征多项式为 （即： ， ， ） * 六 MATLAB的应用 计算结果为 3）计算出可控标准形 输入以下语句 计算结果为 表明经过变换以后的系统方程为 * 六 MATLAB的应用 可观标准型转换的步骤与可控标准型基本相同： 1、判断系统是否可观，并求出A矩阵的特征多项式； 2、计算变换矩阵； 3、计算出可观标准型。 * 完 * * * * * 系统的可控性和可观性分析 线性系统可控性和可观测性的概述 线性连续系统的可控性 线性连续系统的可观测性 线性离散系统的可控性和可观测性 系统的可控规范型和可观测规范型 MATLAB的应用 * * 一　线性系统可控性和可观测性的概述