丽江4米望远镜控制系统.ppt

丽江2.4米望远镜控制系统 云南天文台 范玉峰 2007-11-20 广州 报告内容 丽江2.4m光学望远镜简介 电控系统组成 终端设备和自动导星装置 IT系统 远程观测模式 观测辅助系统 丽江2.4米光学望远镜 中科院、云南省、云南天文台共同设立。 英国TTL(Telescope Technologies Ltd.)公司设计，制造。 站址：云南省丽江市高美古 N26 41 43 E100 01 47 Alt 3230m 2007年4月完成安装，计划2007年底最终验收。 合同指标 光学：卡塞格林RC系统 2.4m F/8 分辨率（集能度）：0.35’’（80%） 视场：改正前10’，改正后40‘ 控制、机械：地平式机架 指向精度：3’’ 开环跟踪精度：0.5’’/1.4’’/2’’ in 10/30/60mins 闭环跟踪精度：0.5’’ in 60mins Robotic/Remote 观测模式 电控系统构成 机械： 轴运动控制：方位轴、高度轴、消旋轴 液压泵及制冷制冷系统 光学： 主镜ACADS：厚镜面的主动支撑 副镜及辅助机械控制 观测接口： 自动导星装置 IT设备、观测软件、TPOINT指向修正 辅助设备 网络气象服务器 网络接入设备、存储设备 电控系统组成 主要转动轴 方位Azimuth：液压轴承 高度Altitude：液压轴承 消旋De-rotate： 卡焦 耐焦 各轴驱动控制框图 驱动 编码器 制动 控制： 手柄 软件PID/H-∞ 电机驱动功放/P48 伺服电机 制动 光栅带+扫描头（角度编码器） 消旋 消旋轴选择器 卡焦/耐焦+/（耐焦-） 切换电机 切换编码器 改变控制程序 主镜ACADS：厚镜面的主动支撑 保持主镜面型：支撑力均匀 保持主镜姿态：光轴重合 支撑： 底部3个扇区：20个气动活塞 上下两侧：10个活塞 ACADS 辅助机械控制 主镜主动支撑ACADS 主镜保护控制 副镜聚焦 终端和自动导星 卡焦仪器终端 AG箱内部结构 控制层次及方式 手柄控制 调试目标第一步 本地/local模式 通过PLC发送命令转矩（电压） P28选择轴/电机+手柄控制 没有精确控制、没有速度闭环 增量编码器作堵转保护/监测 维护、调试时使用 软件控制 分布式控制节点(QNX)： 编码器采集卡-虚拟编码器 D/A+数字量卡-输出 A/D-电枢电流检测 PID速度/位置控制算法 GPS时钟同步卡 以太网/KVM接口 用于正常观测——远程/自动 IT控制设备 控制接口（远程、自动） TCS：望远镜控制系统；命令行界面；用于观测 ECI：工程控制接口；图形界面；用于调试和监控望远镜状态 AGI：自动导星图形界面；设置、调整自动导星；当使用Autoguider CCD作为终端时用于获取图像 TCS ECI 工程控制接口 AGI 自动导星图形界面 谢谢 * 望远镜镜上设备： 方位轴 高度轴 消旋轴 导星 主镜支撑 辅助机械 服务PLC： P01 UPS P28/P33 控制IT设备: 天文观测 望远镜主控 系统监控 供电 分布式 控制网络 保护、控制 状态、报警 圆顶控制 PLC 油泵系统 PLC 网络设备 远程接入应用层 气象服务 编码器 电机 制动 绝对 增量 编码器 电机 制动 限位 读写头 读写头 编码带 电感箱 电机功放 90V三相，隔离变压器 PLC 手柄 控制 软件 控制 速度控制选择 整流电源 3X48V 1 SMNW29 方位/高度 16A 4 SMVE242 消旋轴 10A 2 SMVE2410 描述 规格 数量 型号 变压器 P48内驱动卡 内环：电流PID(模拟) 3000 16 181 MSS-22 高度X2 3000 16 181 MSS-22 方位X2 3000 10,7 89,7 MSS-8 Mavilor，Italy,Infranor集团 卡焦消旋X2 转速rpm 额电流A 额电压V 型号 生产厂 轴 减速箱 方位轴齿轮 高度、消旋轴制动在电机内部 方位轴有独立制动盘刹（碟刹） 耐焦消旋：ERA180 方位轴、高度轴、 卡焦消旋轴：ERA780 精度：0.18’’ 虚拟编码器：多个联合(Azm 4, Alt 2, De 2) 两个驱动电机，内有制动和编码器 增量编码器 旋转限位开关 绝对编码器 齿条上方贴有编码带，未固定 卡焦消旋轴 滤光器轮切换 自动导星CCD及控制器 导星装置聚焦、收放 仪器电、数据、气动接口 控制节点 PLC、电气系统 手柄控制 维护、监控操作 望远镜控制TCC 主控MCC 望远镜光机系统 控制节点 软件控制 工程操作ECI 观测界面 TCS命令行 LAN 远程观测服务接口 远程观测 Q-net RAID CCD等 终端 软